无人直升机稳定性飞行研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第6-10页 |
| 1.1 研究背景 | 第6页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第6-8页 |
| 1.3 微型无人直升机发展中亟待解决的问题 | 第8-9页 |
| 1.4 研究目标 | 第9-10页 |
| 第二章 无人直升机飞行原理与机械基础 | 第10-17页 |
| 2.1 小型直升飞机系统原理 | 第10-16页 |
| 2.1.1 主翼机构 | 第10-12页 |
| 2.1.2 陀螺仪和尾桨 | 第12页 |
| 2.1.3 油门控制 | 第12-13页 |
| 2.1.4 伺服器 | 第13-14页 |
| 2.1.5 运动学方程 | 第14-16页 |
| 2.2 小结 | 第16-17页 |
| 第三章 无人直升机平台的硬件设计 | 第17-29页 |
| 3.1 无人直升机系统硬件平台总体设计方案 | 第17-19页 |
| 3.2 MCU主芯片硬件设计 | 第19-22页 |
| 3.2.1 主控制器MCUS12XS128 | 第19-20页 |
| 3.2.2 S12XS128核心板设计 | 第20-22页 |
| 3.3 无人直升机硬件姿态采集方案设计 | 第22-28页 |
| 3.3.1 捷联惯导算法拟合 | 第22-25页 |
| 3.3.2 姿态解算模块 | 第25-28页 |
| 3.4 小结 | 第28-29页 |
| 第四章 无人直升机平台的软件设计 | 第29-41页 |
| 4.1 无人直升机软件总体设计方案 | 第29-30页 |
| 4.2 Mini IMU姿态采集模块的姿态角提取 | 第30-33页 |
| 4.3 无人直升机控制算法 | 第33-40页 |
| 4.3.1 BP神经网络算法控制策略 | 第33-36页 |
| 4.3.2 PID控制策略 | 第36-40页 |
| 4.4 小结 | 第40-41页 |
| 第五章 地面监控系统的开发与调试 | 第41-47页 |
| 5.1 地面控制系统开发环境 | 第41-42页 |
| 5.1.1 TeeChart控件 | 第41-42页 |
| 5.1.2 Google Earth地图 | 第42页 |
| 5.1.3 Google Earth | 第42页 |
| 5.1.4 Google Earth的开发工具 | 第42页 |
| 5.2 地面监控系统的软件开发平台 | 第42-46页 |
| 5.2.1 基于C | 第43-46页 |
| 5.3 小结 | 第46-47页 |
| 第六章 直升机平台的参数调试及结果 | 第47-55页 |
| 6.1 调试的前期工具准备 | 第47-51页 |
| 6.2 Mini IMU模组调试 | 第51-53页 |
| 6.3 无人直升机控制部分调试 | 第53-54页 |
| 6.4 小结 | 第54-55页 |
| 第七章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 引言 | 第55页 |
| 7.2 本文的主要工作 | 第55页 |
| 7.3 本文的后续工作展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 附录A 攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第60-61页 |
