飞行器姿态非光滑有限时间控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状及相关技术的发展 | 第9-12页 |
| 1.2.1 飞行器姿态控制的研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 非光滑控制研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章一非线性级联系统的非光滑有限时间镇定 | 第14-19页 |
| 2.1 级联系统的描述 | 第14-15页 |
| 2.2 级联系统非光滑有限时间镇定 | 第15-19页 |
| 2.2.1 子系统有限时间镇定 | 第15页 |
| 2.2.2 验证前向一致有界性 | 第15-16页 |
| 2.2.3 应用示例 | 第16-19页 |
| 第三章 一非线性直升机模型非光滑有限时间镇定 | 第19-29页 |
| 3.1 CE150直升机模型描述 | 第19-21页 |
| 3.2 有限时间控制器设计 | 第21-24页 |
| 3.3 全局一致稳定性验证 | 第24-25页 |
| 3.4 仿真验证 | 第25-27页 |
| 3.5 本章总结 | 第27-29页 |
| 第四章 四旋翼飞行器的Terminal滑模控制 | 第29-43页 |
| 4.1 四旋翼飞行器的模型描述以及引理 | 第29-31页 |
| 4.2 终端滑模控制器的设计 | 第31-34页 |
| 4.2.1 偏航角子系统 | 第31-32页 |
| 4.2.2 滚转角子系统 | 第32-34页 |
| 4.2.3 倾斜角子系统 | 第34页 |
| 4.3 验证稳定性 | 第34-36页 |
| 4.3.1 验证高度偏航角子系统的稳定性 | 第34页 |
| 4.3.2 验证滚转角子系统的稳定性 | 第34-35页 |
| 4.3.3 验证系统的全局有限时间稳定性 | 第35-36页 |
| 4.4 仿真验证 | 第36-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 总结与展望 | 第43-45页 |
| 5.1 总结 | 第43页 |
| 5.2 展望 | 第43-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 附录 | 第51-56页 |
