| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外电液负载模拟器产品的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外电液负载模拟器产品发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内电液负载模拟器产品研究状况 | 第12-13页 |
| 1.3 电液负载模拟器理论研究概述 | 第13-15页 |
| 1.3.1 电液负载模拟器理论研究已取得的成果 | 第13-14页 |
| 1.3.2 电液负载模拟器研究存在的不足之处 | 第14页 |
| 1.3.3 电液负载模拟器多余力矩补偿的研究概述 | 第14-15页 |
| 1.4 摩擦材料的研究 | 第15-16页 |
| 1.5 摩擦盘温度场的研究 | 第16页 |
| 1.6 滑模控制概述 | 第16-17页 |
| 1.7 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 摩擦副基本参数分析 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 技术指标 | 第18-19页 |
| 2.3 系统组成及工作原理 | 第19-20页 |
| 2.3.1 系统组成 | 第19页 |
| 2.3.2 加载原理 | 第19-20页 |
| 2.4 摩擦力矩计算 | 第20-23页 |
| 2.4.1 盘—盘摩擦副摩擦力矩的计算 | 第21页 |
| 2.4.2 盘—片摩擦副摩擦力矩的计算 | 第21-23页 |
| 2.5 摩擦副材料的选择及摩擦面内径的计算 | 第23-25页 |
| 2.5.1 摩擦副材料 | 第23-24页 |
| 2.5.2 摩擦接触面内径的计算 | 第24-25页 |
| 2.6 摩擦盘的热力学仿真 | 第25-30页 |
| 2.6.1 热仿真理论分析 | 第25-26页 |
| 2.6.2 摩擦盘的热仿真分析 | 第26-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 加载系统建模与分析 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 原有单向加载样机中存在的问题及改进措施 | 第31-34页 |
| 3.2.1 原有系统中存在的问题 | 第31页 |
| 3.2.2 结构改进 | 第31-33页 |
| 3.2.3 结构改进后加载主轴的动力学分析 | 第33-34页 |
| 3.2.4 原有结构元器件的优化 | 第34页 |
| 3.3 加载系统建模 | 第34-42页 |
| 3.3.1 对称阀控制非对称液压缸动力学模型 | 第35-37页 |
| 3.3.2 对称阀控非对称缸传递函数 | 第37-40页 |
| 3.3.3 伺服阀的传递函数 | 第40-41页 |
| 3.3.4 伺服阀放大器的传递函数 | 第41页 |
| 3.3.5 扭矩传感器的传递函数 | 第41-42页 |
| 3.3.6 摩擦盘所受压力与摩擦力矩转换系数 | 第42页 |
| 3.4 加载系统主要参数对系统性能的影响 | 第42-45页 |
| 3.4.1 负载弹簧刚度对系统的影响 | 第42-44页 |
| 3.4.2 负载等效阻尼系数对系统的影响 | 第44页 |
| 3.4.3 总泄漏系数对系统的影响 | 第44-45页 |
| 3.4.4 液压油体积弹性模量对系统的影响 | 第45页 |
| 3.5 加载系统开环传递函数及系统分析 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 加载系统滑模控制器设计 | 第47-74页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 滑模控制简介 | 第47-49页 |
| 4.2.1 滑模控制的基本原理 | 第47-49页 |
| 4.2.2 滑模控制器的设计过程 | 第49页 |
| 4.2.3 滑模控制器的设计方法 | 第49页 |
| 4.3 基于趋近律的滑模控制器设计及系统仿真 | 第49-62页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.3.2 切换函数设计 | 第51-52页 |
| 4.3.3 加载系统的仿真 | 第52-62页 |
| 4.4 微分加积分滑模自适应控制器的设计及仿真 | 第62-73页 |
| 4.4.1 微分加积分滑模自适应控制器的设计 | 第62-68页 |
| 4.4.2 加载系统的仿真 | 第68-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 加载系统实验研究 | 第74-86页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 实验台组成及实验原理 | 第74-76页 |
| 5.2.1 实验台组成 | 第74-75页 |
| 5.2.2 实验原理 | 第75-76页 |
| 5.3 实验系统设计 | 第76-78页 |
| 5.3.1 实验数据采集的实现方法 | 第76页 |
| 5.3.2 Matlab/x PC Target工具箱简介 | 第76-78页 |
| 5.4 加载系统实验研究 | 第78-85页 |
| 5.4.1 多余力矩测试 | 第78-81页 |
| 5.4.2 静态加载时信号跟踪能力测试 | 第81-84页 |
| 5.4.3 动态加载时信号跟踪能力测试 | 第84-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |