基于视觉预测的移动机器人控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 移动机器人的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 视觉伺服控制的发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3 移动机器人视觉伺服的发展前景和方向 | 第17-18页 |
| 1.4 研究内容与思路 | 第18-20页 |
| 第二章 视觉伺服控制策略 | 第20-34页 |
| 2.1 视觉伺服控制的基本问题 | 第21-22页 |
| 2.2 视觉伺服控制方法的分类 | 第22-26页 |
| 2.2.1 基于位置的视觉伺服控制方法 | 第22-24页 |
| 2.2.2 基于图像的视觉伺服控制方法 | 第24-26页 |
| 2.3 针对预测控制的视觉特征提取 | 第26-27页 |
| 2.4 移动机器人系统的空间描述体系 | 第27-33页 |
| 2.4.1 空间位姿描述 | 第28页 |
| 2.4.2 不同空间描述的转换 | 第28-32页 |
| 2.4.3 空间点与其投影的关系矩阵推导 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 预测控制的模型和策略 | 第34-42页 |
| 3.1 预测控制的基本原理 | 第34-35页 |
| 3.2 特征点运动预测模型的建立 | 第35-38页 |
| 3.3 基于模型预测控制视觉伺服策略 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于视觉预测的控制器设计方法 | 第42-59页 |
| 4.1 系统模型 | 第43-49页 |
| 4.1.1 移动机器人运动模型 | 第44-45页 |
| 4.1.2 参考点在摄像机坐标系下的运动模型 | 第45-47页 |
| 4.1.3 摄像机成像模型 | 第47-49页 |
| 4.2 移动机器人视觉伺服系统架构 | 第49-51页 |
| 4.3 视野范围约束控制器的设计 | 第51-54页 |
| 4.4 移动机器人视觉伺服控制器的设计 | 第54-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 仿真与验证 | 第59-75页 |
| 5.1 视觉特征的获取 | 第59页 |
| 5.2 仿真模型 | 第59-65页 |
| 5.3 仿真结果 | 第65-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 个人简历及攻读硕士期间的主要研究成果 | 第82-83页 |
