| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 论文研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 四轮驱动汽车概述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 四轮驱动汽车的分类 | 第9-10页 |
| 1.2.2 四轮驱动汽车存在的问题 | 第10-11页 |
| 1.3 汽车稳定性控制系统简介 | 第11-15页 |
| 1.3.1 主动转向 | 第12页 |
| 1.3.2 制动力/驱动力主动控制 | 第12-15页 |
| 1.3.3 车轮垂直载荷控制 | 第15页 |
| 1.4 汽车稳定性集成控制发展现状 | 第15-18页 |
| 1.4.1 国外现状 | 第15-17页 |
| 1.4.2 国内现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 四轮驱动汽车非线性动力学建模 | 第20-42页 |
| 2.1 模型总体结构 | 第20-22页 |
| 2.1.1 参考坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.2 模型假设 | 第21页 |
| 2.1.3 总体结构 | 第21-22页 |
| 2.2 汽车动力学模型 | 第22-35页 |
| 2.2.1 驾驶员模型 | 第22-25页 |
| 2.2.2 发动机模型 | 第25-26页 |
| 2.2.3 传动系统模块 | 第26-28页 |
| 2.2.4 轮胎模型 | 第28-30页 |
| 2.2.5 整车模型 | 第30-33页 |
| 2.2.6 辅助计算模块 | 第33-35页 |
| 2.3 模型验证 | 第35-40页 |
| 2.3.1 目标车辆主要参数 | 第36-37页 |
| 2.3.2 仿真结果 | 第37-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 3 直接横摆力矩与主动悬架的控制研究 | 第42-66页 |
| 3.1 汽车行驶状态辨识 | 第42-44页 |
| 3.1.1 路面附着系数估算 | 第42页 |
| 3.1.2 车速估算 | 第42-43页 |
| 3.1.3 侧向车速估算 | 第43-44页 |
| 3.2 基于 DYC 的四轮驱动汽车稳定性控制研究 | 第44-52页 |
| 3.2.1 汽车转向操纵稳定性分析 | 第45-47页 |
| 3.2.2 直接横摆力矩控制基本原理 | 第47-48页 |
| 3.2.3 控制变量名义值的确定 | 第48-49页 |
| 3.2.4 DYC 控制器设计 | 第49-51页 |
| 3.2.5 驱动力分配控制策略 | 第51-52页 |
| 3.3 主动悬架控制研究 | 第52-57页 |
| 3.3.1 路面模型 | 第53-55页 |
| 3.3.2 主动悬架系统动力学模型 | 第55-56页 |
| 3.3.3 主动悬架控制器设计 | 第56-57页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第57-65页 |
| 3.4.1 DYC 仿真分析 | 第57-62页 |
| 3.4.2 ASS 仿真分析 | 第62-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 4 直接横摆力矩与主动悬架的集成控制研究 | 第66-76页 |
| 4.1 悬架对汽车转向性能的影响分析 | 第66-68页 |
| 4.2 直接横摆力矩与主动悬架集成控制策略 | 第68-71页 |
| 4.2.1 集成控制逻辑分析 | 第69-70页 |
| 4.2.2 集成控制策略制定 | 第70-71页 |
| 4.3 直接横摆力矩与主动悬架协调控制方法 | 第71-73页 |
| 4.4 集成控制系统总体结构 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 5 集成控制仿真分析 | 第76-84页 |
| 5.1 阶跃转向工况仿真 | 第76-78页 |
| 5.2 单移线工况仿真 | 第78-80页 |
| 5.3 路面激励下阶跃转向工况仿真 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 结论 | 第84页 |
| 6.2 展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录 | 第92页 |
| A 作者在攻读学位期间发表的论文 | 第92页 |
| B 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第92页 |