| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源与研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 六自由度并联机构概述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 六自由度并联机构的发展历程 | 第10-11页 |
| 1.2.2 六自由度并联机构的特点 | 第11-12页 |
| 1.2.3 六自由度并联机构的应用 | 第12-13页 |
| 1.3 液压缸横向振动研究概况 | 第13-14页 |
| 1.4 高频六自由度并联机构研究概况 | 第14-16页 |
| 1.5 六自由度并联机构结构优化研究概况 | 第16-17页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 细长单出杆液压缸横向振动分析 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 单出杆液压缸的结构模型 | 第18-22页 |
| 2.3 细长单出杆液压缸横向振动方程 | 第22-29页 |
| 2.3.1 液压缸的横向运动方程 | 第22-26页 |
| 2.3.2 液压缸的横向振动固有频率求解 | 第26-28页 |
| 2.3.3 液压缸横向振动的振型求解 | 第28-29页 |
| 2.4 细长单出杆液压缸横向固有频率分析 | 第29-36页 |
| 2.4.1 工程实例分析及 ANSYS 验证 | 第29-33页 |
| 2.4.2 液压缸参数对横向固有频率的影响 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 高频并联机构的运动学建模 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 高频并联机构的结构分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 高频并联机构的结构说明 | 第37-39页 |
| 3.2.2 高频并联机构的运动说明 | 第39-40页 |
| 3.2.3 高频并联机构的选用理由 | 第40-41页 |
| 3.3 高频并联机构的运动学 | 第41-48页 |
| 3.3.1 高频并联机构的坐标系建立 | 第41-42页 |
| 3.3.2 高频并联机构的位姿描述 | 第42-44页 |
| 3.3.3 高频并联机构的运动学反解 | 第44-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 高频并联机构的动力学建模及验证 | 第49-63页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 高频并联机构的动力学建模 | 第49-54页 |
| 4.2.1 单刚体动力学模型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 多刚体动力学模型 | 第51-54页 |
| 4.3 高频并联机构运动学与动力学模型的验证 | 第54-62页 |
| 4.3.1 运动学反解的对比验证 | 第56-59页 |
| 4.3.2 动力学模型的对比验证 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 固有频率分析及结构参数优化 | 第63-83页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 高频并联机构的刚度 | 第63-65页 |
| 5.3 高频并联机构的固有频率 | 第65-67页 |
| 5.3.1 固有频率计算 | 第65-66页 |
| 5.3.2 实例分析 | 第66-67页 |
| 5.4 基于中位振动解耦的单刚体模型固有频率计算 | 第67-72页 |
| 5.4.1 单刚体模型的中位振动解耦条件 | 第67-71页 |
| 5.4.2 基于中位振动解耦的单刚体模型固有频率求解 | 第71-72页 |
| 5.5 中位振动解耦单刚体模型的固有频率分析 | 第72-78页 |
| 5.6 并联机构的结构参数优化 | 第78-82页 |
| 5.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91页 |