| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-23页 |
| 1.2.1 最新国外四足机器人发展 | 第15-18页 |
| 1.2.2 最新国内四足机器人发展 | 第18-21页 |
| 1.2.3 四足机器人步态规划发展简介 | 第21-22页 |
| 1.2.4 力反馈柔顺控制算法发展简介 | 第22-23页 |
| 1.3 课题的来源以及本论文的主要工作 | 第23-24页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第23页 |
| 1.3.2 本论文的主要工作 | 第23-24页 |
| 第二章 四足机器人的运动学解析 | 第24-35页 |
| 2.1 仿生四足机器人结构设计简介 | 第24-27页 |
| 2.2 仿生四足机器人运动学解析 | 第27-33页 |
| 2.2.1 运动学正解推算 | 第29-30页 |
| 2.2.2 运动学逆解推算 | 第30-33页 |
| 2.3 四足机器人单腿运动空间解析 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 仿生四足机器人多种步态设计规划 | 第35-57页 |
| 3.1 步态规划概述 | 第35页 |
| 3.2 实验平台简介以及仿生四足机器人建模 | 第35-37页 |
| 3.3 对角步态规划与改进 | 第37-48页 |
| 3.3.1 四足机器人对角步态设计中足端轨迹的选取 | 第37-39页 |
| 3.3.2 对角步态中后退拖地问题的改进 | 第39-43页 |
| 3.3.3 对角步态中支撑足初始支撑位置的选择 | 第43-48页 |
| 3.5 前进后退步态规划 | 第48-49页 |
| 3.6 转弯步态规划 | 第49-51页 |
| 3.7 上下楼梯步态规划 | 第51-55页 |
| 3.8 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 基于变长倒立摆的四足机器人对角步态分析 | 第57-66页 |
| 4.1 变长倒立摆基本理论简介 | 第57页 |
| 4.2 基于倒立摆的对角步态分析 | 第57-65页 |
| 4.2.1 基于变长倒立摆的变步长对角步态 | 第61-62页 |
| 4.2.2 基于变长倒立摆的变速度对角步态 | 第62-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 四足机器人的力反馈柔顺控制 | 第66-79页 |
| 5.1 力反馈控制概述 | 第66页 |
| 5.2 力反馈控制设计及仿真 | 第66-71页 |
| 5.3 力反馈控制实验 | 第71-77页 |
| 5.3.1 不受外力情况下的位置跟踪实验与分析 | 第72-73页 |
| 5.3.2 静止情况下力的柔顺控制实验 | 第73-74页 |
| 5.3.3 一维水平运动情况下力的柔顺控制实验 | 第74-76页 |
| 5.3.4 二维平面运动情况下力的柔顺控制实验 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 本文主要工作与结论 | 第79-80页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果 | 第86页 |