四足仿生机器人控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 四足仿生机器人总体方案设计 | 第15-33页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 四足仿生机器人模型分析 | 第15-21页 |
| 2.3 四足仿生机器人运动控制算法研究 | 第21-30页 |
| 2.4 四足仿生机器人控制系统方案设计 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 四足仿生机器人控制系统硬件设计 | 第33-48页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 控制系统硬件总体框架 | 第33-34页 |
| 3.3 控制系统通信硬件方案设计 | 第34-36页 |
| 3.4 上位机控制器硬件设计 | 第36-39页 |
| 3.5 下位机控制器硬件设计 | 第39-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 四足仿生机器人控制系统软件设计 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 上位机控制器软件总体框架 | 第48-50页 |
| 4.3 上位机控制器多线程实时控制软件设计 | 第50-64页 |
| 4.4 下位机控制器软件设计 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 四足方式机器人样机实验 | 第66-72页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 四足样机平台对角行走实验验证 | 第66-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 全文总结 | 第72页 |
| 6.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79页 |
