基于8-8型并联机构摆动推进装置设计与实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿生摆动推进装置的理论研究概述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 鱼类游动方式的分类及特点 | 第11-12页 |
| 1.2.2 鱼类游动机理的研究 | 第12-14页 |
| 1.2.3 鱼体刚度对推进效率的影响 | 第14-15页 |
| 1.3 仿生摆动推进装置实验研究概述 | 第15-17页 |
| 1.3.1 仿鳗鲡科游动模式的仿生机器鱼 | 第15页 |
| 1.3.2 仿鲹科游动模式的仿生机器鱼 | 第15-16页 |
| 1.3.3 仿鲔科游动模式的仿生机器鱼 | 第16-17页 |
| 1.4 国内外研究现状分析及有待深入的问题 | 第17-19页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 仿生摆动推进装置的结构设计 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 鱼类的生理特征 | 第20-22页 |
| 2.2.1 鱼类的外形特征 | 第20-21页 |
| 2.2.2 鱼类的骨骼系统 | 第21页 |
| 2.2.3 鱼类的肌肉及其性能 | 第21-22页 |
| 2.3 仿生摆动推进装置结构匹配设计 | 第22-24页 |
| 2.3.1 鱼体串并联结构匹配 | 第22-23页 |
| 2.3.2 鱼体外形匹配 | 第23-24页 |
| 2.4 8-8 型冗余并联机构结构参数设计 | 第24-30页 |
| 2.4.1 结构参数定义 | 第24-25页 |
| 2.4.2 平台半径设计 | 第25-26页 |
| 2.4.3 上平台的位姿描述 | 第26-27页 |
| 2.4.4 8-8 型并联机构的运动学分析 | 第27-28页 |
| 2.4.5 结构解耦条件 | 第28-30页 |
| 2.5 仿生摆动推进装置结构参数设计 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 仿生摆动推进装置的刚度设计 | 第33-45页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 刚度设计的原理及方法 | 第33-42页 |
| 3.2.1 仿生摆动推进装置的被动推进机制 | 第33-34页 |
| 3.2.2 转动变形量计算 | 第34-36页 |
| 3.2.3 仿生摆动推进装置的质量、惯量计算 | 第36-37页 |
| 3.2.4 仿生摆动推进装置的内部动力学 | 第37-41页 |
| 3.2.5 变刚度原理验证 | 第41-42页 |
| 3.3 8-8 型并联机构的关节刚度 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 仿生摆动推进装置的仿真分析 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 仿生摆动推进装置的游动动力学分析 | 第45-47页 |
| 4.2.1 稳定游动动力学模型 | 第45-46页 |
| 4.2.2 推力分析 | 第46页 |
| 4.2.3 阻力分析 | 第46-47页 |
| 4.3 建立仿生摆动推进装置仿真模型 | 第47-52页 |
| 4.3.1 仿真模型建立原理 | 第47-50页 |
| 4.3.2 仿真模型参数配置 | 第50-52页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第52-57页 |
| 4.4.1 仿真分析原理 | 第52-53页 |
| 4.4.2 鱼体波包络线的拟合 | 第53-54页 |
| 4.4.3 仿生摆动推进装置的游动性能 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 仿生摆动推进装置实验分析 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 实验系统设计 | 第59-61页 |
| 5.3 仿生摆动推进装置的样机制作 | 第61-66页 |
| 5.3.1 仿生摆动推进装置的结构本体 | 第61-63页 |
| 5.3.2 仿生摆动推进装置的驱动控制系统 | 第63-66页 |
| 5.4 仿生摆动推进装置实验分析 | 第66-70页 |
| 5.4.1 仿生摆动推进装置刚度测量 | 第66-68页 |
| 5.4.2 仿生摆动推进装置的游动性能 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
