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随动转台的切换控制

摘要第4-5页
Abstract第5页
第1章 绪论第8-17页
    1.1 国内外转台发展情况第8-12页
        1.1.1 国外转台的发展第8-10页
        1.1.2 国内转台的发展第10-11页
        1.1.3 转台发展趋势第11-12页
    1.2 切换控制方法介绍第12-15页
        1.2.1 切换系统的提出第12-13页
        1.2.2 切换系统的稳定性问题第13-14页
        1.2.3 切换控制方法发展第14-15页
    1.3 本文主要研究内容第15-17页
        1.3.1 章节内容安排第15-17页
第2章 转台系统的数学模型的分析与建立第17-26页
    2.1 转台随动系统的构成第17-18页
    2.2 转台数学模型第18-21页
    2.3 考虑转台的摩擦力矩干扰和饱和特性的数学模型第21-24页
        2.3.1 转台的摩擦力矩特性第21-23页
        2.3.2 驱动系统的饱和特性第23-24页
    2.4 本章小结第24-26页
第3章 基于转台状态的切换控制第26-45页
    3.1 基于转台状态量切换方法第26-34页
        3.1.1 转台控制器的选择第26-30页
        3.1.2 转台控制的切换策略第30-32页
        3.1.3 仿真研究第32-34页
    3.2 包含摩擦特性的切换控制第34-39页
    3.3 基于转台状态能量函数的切换控制第39-44页
        3.3.1 基于状态能量函数的切换方法设计第40-44页
    3.4 本章小结第44-45页
第4章 控制系统硬件和软件的设计第45-64页
    4.1 控制系统硬件设计第45-55页
        4.1.1 整体的设计布局第45-46页
        4.1.2 测角系统第46-49页
        4.1.3 速率信号的采集第49-50页
        4.1.4 控制信号的输出第50-51页
        4.1.5 CAN通讯模块第51-52页
        4.1.6 总线仲裁模块第52-55页
    4.2 控制软件部分的设计第55-63页
        4.2.1 数字控制器存储系统结构设置第56-57页
        4.2.2 控制器的软件设计第57-60页
        4.2.3 CAN通讯软件设计第60-63页
    4.3 本章小结第63-64页
第5章 系统调试及运行结果分析第64-74页
    5.1 转台实际控制系统硬件构成及调试第64-65页
    5.2 转台控制系统控制策略以及控制参数的调试第65-73页
        5.2.1 调试中遇到的问题及解决方法第67页
        5.2.2 调试数据分析总结第67-73页
    5.3 本章小结第73-74页
结论第74-75页
参考文献第75-79页
攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果第79-81页
致谢第81页

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