| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 国内外转台发展情况 | 第8-12页 |
| 1.1.1 国外转台的发展 | 第8-10页 |
| 1.1.2 国内转台的发展 | 第10-11页 |
| 1.1.3 转台发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.2 切换控制方法介绍 | 第12-15页 |
| 1.2.1 切换系统的提出 | 第12-13页 |
| 1.2.2 切换系统的稳定性问题 | 第13-14页 |
| 1.2.3 切换控制方法发展 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 章节内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 转台系统的数学模型的分析与建立 | 第17-26页 |
| 2.1 转台随动系统的构成 | 第17-18页 |
| 2.2 转台数学模型 | 第18-21页 |
| 2.3 考虑转台的摩擦力矩干扰和饱和特性的数学模型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 转台的摩擦力矩特性 | 第21-23页 |
| 2.3.2 驱动系统的饱和特性 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于转台状态的切换控制 | 第26-45页 |
| 3.1 基于转台状态量切换方法 | 第26-34页 |
| 3.1.1 转台控制器的选择 | 第26-30页 |
| 3.1.2 转台控制的切换策略 | 第30-32页 |
| 3.1.3 仿真研究 | 第32-34页 |
| 3.2 包含摩擦特性的切换控制 | 第34-39页 |
| 3.3 基于转台状态能量函数的切换控制 | 第39-44页 |
| 3.3.1 基于状态能量函数的切换方法设计 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 控制系统硬件和软件的设计 | 第45-64页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第45-55页 |
| 4.1.1 整体的设计布局 | 第45-46页 |
| 4.1.2 测角系统 | 第46-49页 |
| 4.1.3 速率信号的采集 | 第49-50页 |
| 4.1.4 控制信号的输出 | 第50-51页 |
| 4.1.5 CAN通讯模块 | 第51-52页 |
| 4.1.6 总线仲裁模块 | 第52-55页 |
| 4.2 控制软件部分的设计 | 第55-63页 |
| 4.2.1 数字控制器存储系统结构设置 | 第56-57页 |
| 4.2.2 控制器的软件设计 | 第57-60页 |
| 4.2.3 CAN通讯软件设计 | 第60-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 系统调试及运行结果分析 | 第64-74页 |
| 5.1 转台实际控制系统硬件构成及调试 | 第64-65页 |
| 5.2 转台控制系统控制策略以及控制参数的调试 | 第65-73页 |
| 5.2.1 调试中遇到的问题及解决方法 | 第67页 |
| 5.2.2 调试数据分析总结 | 第67-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |