四轮独立线控电动车执行器容错控制算法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题选题背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 四轮独立线控电动车研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 执行器容错控制研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 研究思路及主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 四轮独立线控电动车动力学建模 | 第22-32页 |
| 2.1 电动车平台简介及意义 | 第22-24页 |
| 2.2 车体动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.3 车辆子系统模型 | 第25-28页 |
| 2.3.1 驱动/制动系统模型 | 第25页 |
| 2.3.2 转向系统模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 轮胎模型 | 第26-28页 |
| 2.4 电动车模型动力学验证 | 第28-30页 |
| 2.4.1 高速阶跃转向仿真实验验证 | 第28-29页 |
| 2.4.2 低附着正弦转向仿真实验验证 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 执行器容错控制策略研究 | 第32-52页 |
| 3.1 执行器容错控制策略简介 | 第32-35页 |
| 3.1.1 过驱动系统容错控制问题分析 | 第32-33页 |
| 3.1.2 本文采用的容错控制结构介绍 | 第33-35页 |
| 3.2 基于模型预测控制的运动控制算法设计 | 第35-39页 |
| 3.2.1 参考模型 | 第35-36页 |
| 3.2.2 面向控制的车辆模型 | 第36-38页 |
| 3.2.3 运动控制算法优化设计 | 第38-39页 |
| 3.3 重构控制分配算法设计 | 第39-51页 |
| 3.3.1 分配约束 | 第40-41页 |
| 3.3.2 目标函数 | 第41-43页 |
| 3.3.3 名义控制分配算法 | 第43-45页 |
| 3.3.4 重构控制分配算法 | 第45-49页 |
| 3.3.5 执行器控制方法 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 容错控制算法实验验证 | 第52-78页 |
| 4.1 仿真实验验证 | 第52-57页 |
| 4.1.1 低附着直行单轮故障工况 | 第52-53页 |
| 4.1.2 高附着阶跃转向双轮故障工况 | 第53-55页 |
| 4.1.3 对开路面阶跃转向三轮故障工况 | 第55-57页 |
| 4.2 噪声环境下仿真实验验证 | 第57-70页 |
| 4.2.1 容错控制算法在噪声环境下的仿真验证 | 第57-67页 |
| 4.2.1.1 单点噪声仿真实验 | 第58-62页 |
| 4.2.1.2 多点噪声仿真实验 | 第62-67页 |
| 4.2.2 加入噪声控制后容错控制算法的仿真验证 | 第67-70页 |
| 4.3 实车实验验证 | 第70-76页 |
| 4.3.1 直行单轮故障工况 | 第70-72页 |
| 4.3.2 方向盘正弦输入双轮故障工况 | 第72-74页 |
| 4.3.3 方向盘阶跃输入三轮故障工况 | 第74-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 全文总结及展望 | 第78-80页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第78-79页 |
| 5.2 研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-88页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
