| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 并联机器人结构优化 | 第13-15页 |
| 1.3.1 运动学优化概述 | 第13-14页 |
| 1.3.2 动力学优化概述 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 机器人的设计与运动学分析 | 第17-35页 |
| 2.1 机器人的总体设计 | 第17-20页 |
| 2.1.1 平面并联机器人的构型选择 | 第18-19页 |
| 2.1.2 机器人整体结构设计 | 第19-20页 |
| 2.2 平面并联机器人构型分析 | 第20-25页 |
| 2.2.1 平面并联 2-DOF 机器人机械臂构型优化 | 第22-23页 |
| 2.2.2 平面并联 2-DOF 机器人灵巧度分析 | 第23-24页 |
| 2.2.3 平面并联 2-DOF 机器人奇异位形分析 | 第24-25页 |
| 2.3 平面并联 2-DOF 机器人的运动学建模 | 第25-27页 |
| 2.3.1 平面并联 2-DOF 机器人的速度模型 | 第26-27页 |
| 2.3.2 平面并联 2-DOF 机器人的加速度速度模型 | 第27页 |
| 2.4 平面并联 2-DOF 机器人的运动性能分析 | 第27-34页 |
| 2.4.1 平面并联 2-DOF 机器人运动方式与工作空间选择 | 第27-30页 |
| 2.4.2 平面并联 2-DOF 机器人的运动分辨率 | 第30-31页 |
| 2.4.3 平面并联 2-DOF 机器人力传递性能 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 机器人的结构参数设计与工作空间规划 | 第35-45页 |
| 3.1 机器人结构参数设计 | 第35-38页 |
| 3.1.1 机器人结构参数与运动性能分析 | 第35-37页 |
| 3.1.2 基于操作周期的机械臂长度设计 | 第37-38页 |
| 3.2 机器人工作空间规划与结构参数优化 | 第38-44页 |
| 3.2.1 基于全局性能指数的工作空间规划 | 第39-42页 |
| 3.2.2 基于全局传递指标的工作空间综合规划 | 第42-44页 |
| 3.3 目标工作空间初始位置设计 | 第44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人的动力学建模 | 第45-57页 |
| 4.1 平面并联机器人的动力学建模 | 第45-48页 |
| 4.2 动力学模型的验证 | 第48-50页 |
| 4.3 驱动力影响因素分析 | 第50-52页 |
| 4.3.1 平面并联机器人各构件对驱动力的影响 | 第50-51页 |
| 4.3.2 平面并联机器人运动速度对驱动力的影响 | 第51-52页 |
| 4.4 机器人驱动力求解 | 第52-53页 |
| 4.5 平面并联机器人的动态性能 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 机器人的实验研究 | 第57-72页 |
| 5.1 机器人实验样机的构建 | 第57-59页 |
| 5.2 机器人的控制系统设计 | 第59-63页 |
| 5.3 机器人误差辨识与补偿 | 第63-70页 |
| 5.3.1 机器人坐标系测定 | 第64-65页 |
| 5.3.2 机器人综合运动试验 | 第65-70页 |
| 5.4 机器人竖直运动空间测定 | 第70页 |
| 5.5 机器人的重复性 | 第70-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读学位期间发表或撰写的论文 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
