小型足球机器人底层运动控制子系统设计与研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 RoboCup小型足球机器人系统简介 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展前景 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 运动控制系统分析以及控制算法的设计 | 第16-30页 |
| 2.1 运动学模型的分析 | 第16-19页 |
| 2.1.1 平动分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 自身转动分析 | 第18页 |
| 2.1.3 平动与转动合成分析 | 第18-19页 |
| 2.2 传统PID控制原理 | 第19-20页 |
| 2.3 模糊PID控制 | 第20-25页 |
| 2.3.1 模糊控制原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 模糊-PID控制原理 | 第21页 |
| 2.3.3 模糊-PID控制器的设计 | 第21-25页 |
| 2.4 仿真与分析 | 第25-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 底层运动控制的硬件电路设计 | 第30-40页 |
| 3.1 电机驱动电路 | 第30-36页 |
| 3.1.1 电机选型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 驱动电路设计 | 第31-36页 |
| 3.2 击球电路 | 第36-38页 |
| 3.2.1 斩波升压电路的原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 斩波升压电路的设计 | 第37-38页 |
| 3.3 电磁铁驱动电路的设计 | 第38页 |
| 3.4 球检测电路 | 第38-39页 |
| 3.5 其它电路设计 | 第39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 模糊PID控制算法的FPGA实现 | 第40-53页 |
| 4.1 FPGA简介 | 第40-42页 |
| 4.2 模糊PID控制算法的实现 | 第42-52页 |
| 4.2.1 偏差生成模块 | 第43-45页 |
| 4.2.2 查询表模块及模糊推理模块 | 第45-48页 |
| 4.2.3 解模糊模块 | 第48-49页 |
| 4.2.4 PID实现模块 | 第49-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 直流伺服电机测速系统设计 | 第53-64页 |
| 5.1 光电编码器介绍 | 第53-57页 |
| 5.1.1 光电编码器的结构 | 第53页 |
| 5.1.2 光电编码器的原理 | 第53-54页 |
| 5.1.3 光电编码器的分类 | 第54-57页 |
| 5.2 测速算法的研究 | 第57-59页 |
| 5.2.1 M法测速 | 第57-58页 |
| 5.2.2 T法测速 | 第58-59页 |
| 5.2.3 M/T法测速 | 第59页 |
| 5.3 测速算法的FPGA实现 | 第59-63页 |
| 5.3.1 倍频与鉴相模块 | 第60-62页 |
| 5.3.2 计数模块 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 电路原理图及PCB图 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72页 |
