| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 小型足球机器人比赛概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 小型足球机器人总体设计的研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 小型足球机器人带球与击球机构的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 小型足球机器人运动机构及其运动控制的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.5 模块化设计的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 小型足球机器人机械本体的模块划分 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 模块划分的评价指标 | 第17-19页 |
| 2.2.1 零部件综合关联度矩阵 | 第17-18页 |
| 2.2.2 模块的内聚度与耦合度 | 第18-19页 |
| 2.3 基于内聚度的最优模块划分方法研究 | 第19-24页 |
| 2.3.1 给定内聚度约束值的模块划分方法 | 第19-21页 |
| 2.3.2 应用于内聚度约束值优化的改进量子粒子群算法 | 第21-23页 |
| 2.3.4 基于内聚度的最优模块划分方法实现步骤 | 第23-24页 |
| 2.4 实例：一个小型足球机器人的模块划分方案 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 小型足球机器人带球模块的设计 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 小球与带球模块的力学分析 | 第29-33页 |
| 3.3 带球模块机构的构型设计 | 第33-35页 |
| 3.3.1 带球模块机构的设计要求 | 第33页 |
| 3.3.2 带球模块机构的构型综合 | 第33-35页 |
| 3.4 带球模块参数的确定 | 第35-42页 |
| 3.4.1 电机选型与参数的确定 | 第35-36页 |
| 3.4.2 齿轮参数设计 | 第36-38页 |
| 3.4.3 带球辊参数设计 | 第38-39页 |
| 3.4.4 弹簧参数的确定 | 第39-42页 |
| 3.5 新型带球机构带球稳定性验证 | 第42-43页 |
| 3.5.1 原地和匀速带球带球稳定性验证 | 第42页 |
| 3.5.2 接球与加速带球稳定性验证 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 小型足球机器人运动模块的组合及运动控制 | 第44-65页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 小型足球机器人运动模块的组合 | 第44-47页 |
| 4.2.1 小型足球机器人运动模块简介 | 第44页 |
| 4.2.2 小型足球机器人运动模块的组合方案 | 第44-47页 |
| 4.3 小型足球机器人运动模块的控制 | 第47-63页 |
| 4.3.1 小型足球机器人的运动学与动力学方程 | 第47-51页 |
| 4.3.2 小型足球机器人非故障状态下的运动控制方法 | 第51-58页 |
| 4.3.3 小型足球机器人故障状态的运动控制方法 | 第58-63页 |
| 4.4 仿真实验与分析 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第72页 |
