| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 工业装配机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主动柔顺控制系统相关技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 模块化机械臂的运动学动力学分析 | 第19-44页 |
| 2.1 模块化机械臂运动学建模及仿真 | 第19-26页 |
| 2.1.1 模块化机械臂组成 | 第19-20页 |
| 2.1.2 运动学建模 | 第20-22页 |
| 2.1.3 运动学MATLAB仿真及验证 | 第22-26页 |
| 2.2 基于退火-梯度下降混合算法的运动学反解问题研究及验证 | 第26-31页 |
| 2.3 机械臂动力学建模 | 第31-39页 |
| 2.3.1 常见动力学方法概述 | 第32-33页 |
| 2.3.2 六自由度机械臂动力学建模分析 | 第33-39页 |
| 2.4 六自由度动力学模型ADAMS仿真及验证 | 第39-40页 |
| 2.5 修正的动力学补偿模型 | 第40-43页 |
| 2.6 小结 | 第43-44页 |
| 第三章 机械臂柔顺控制算法及仿真 | 第44-61页 |
| 3.1 直接力反馈控制算法及模型仿真 | 第44-47页 |
| 3.1.1 位置环PD控制算法 | 第44-45页 |
| 3.1.2 直接力反馈控制算法 | 第45-46页 |
| 3.1.3 直接力反馈控制算法仿真及分析 | 第46-47页 |
| 3.2 阻抗控制算法及模型仿真 | 第47-51页 |
| 3.2.1 阻抗控制算法 | 第47-48页 |
| 3.2.2 阻抗控制算法仿真及分析 | 第48-51页 |
| 3.3 导纳控制算法及模型仿真 | 第51-55页 |
| 3.3.1 导纳控制算法 | 第51-52页 |
| 3.3.2 导纳控制算法仿真及分析 | 第52-55页 |
| 3.4 修正柔顺控制算法研究 | 第55-60页 |
| 3.5 小结 | 第60-61页 |
| 第四章 轴孔装配建模及寻孔策略研究 | 第61-76页 |
| 4.1 轴孔装配建模分析 | 第61-68页 |
| 4.1.1 轴孔装配基础模型分析 | 第61-63页 |
| 4.1.2 轴孔装配各阶段受力模型 | 第63-67页 |
| 4.1.3 总体装配过程 | 第67-68页 |
| 4.2 自动寻孔方案设计及仿真验证 | 第68-74页 |
| 4.2.1 直接计算寻孔方案 | 第69-72页 |
| 4.2.2 离散点变步长寻孔方案 | 第72-74页 |
| 4.3 轴孔装配方案分析 | 第74-75页 |
| 4.4 小结 | 第75-76页 |
| 第五章 机器人装配柔顺控制系统实物实验验证 | 第76-94页 |
| 5.1 柔顺控制实验平台设计及搭建 | 第76-80页 |
| 5.1.1 实验平台结构及组成 | 第76-78页 |
| 5.1.2 柔顺控制系统软件设计及方案 | 第78-80页 |
| 5.2 机器人跟随运动实验研究 | 第80-84页 |
| 5.3 机器人沿斜面移动实验研究 | 第84-90页 |
| 5.4 机器人柔顺控制装配实验研究 | 第90-92页 |
| 5.5 小结 | 第92-94页 |
| 第六章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 工作总结 | 第94-95页 |
| 6.2 研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第101页 |