| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 基于增强现实的机械臂仿真平台国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 增强现实技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 无标识三维注册技术国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 碰撞检测技术国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 仿真平台总体架构与功能模块设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 仿真平台需求分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 功能需求分析 | 第19-20页 |
| 2.2.2 非功能需求分析 | 第20-21页 |
| 2.3 仿真平台总体架构设计 | 第21-25页 |
| 2.3.1 视图层设计 | 第23-24页 |
| 2.3.2 呈现层设计 | 第24页 |
| 2.3.3 模型层设计 | 第24-25页 |
| 2.4 仿真平台功能模块设计 | 第25-28页 |
| 2.4.1 三维注册功能模块设计 | 第25-26页 |
| 2.4.2 三维仿真功能模块设计 | 第26页 |
| 2.4.3 碰撞检测功能模块设计 | 第26-27页 |
| 2.4.4 人机交互功能模块设计 | 第27-28页 |
| 2.5 仿真平台工作流与数据流 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 仿真平台无标识三维注册算法 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 基于随机森林的仿真平台无标识三维注册算法 | 第31-38页 |
| 3.2.1 仿射变换模板图像 | 第32-33页 |
| 3.2.2 构建训练样本集 | 第33-34页 |
| 3.2.3 构建随机森林分类器 | 第34-37页 |
| 3.2.4 在线实时注册 | 第37-38页 |
| 3.3 基于LBP特征的随机森林分类器改进 | 第38-39页 |
| 3.4 仿真实验 | 第39-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 仿真平台碰撞检测算法 | 第46-57页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于点云模型的仿真平台碰撞检测算法 | 第46-51页 |
| 4.2.1 场景物体及机械臂模型预处理 | 第47-48页 |
| 4.2.2 基于点云模型的层次包围体 | 第48-50页 |
| 4.2.3 仿真平台碰撞检测算法流程 | 第50-51页 |
| 4.3 基于空间距离的仿真平台碰撞检测算法改进 | 第51-53页 |
| 4.3.1 机械臂运动学建模 | 第51-53页 |
| 4.3.2 碰撞检测顺序优化 | 第53页 |
| 4.4 仿真实验 | 第53-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于增强现实的机械臂仿真平台实物实验验证 | 第57-62页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 虚拟仿真实验平台搭建 | 第57-58页 |
| 5.3 实物实验平台 | 第58页 |
| 5.4 基于增强现实的机械臂仿真平台实物实验验证 | 第58-61页 |
| 5.4.1 仿真平台无标识三维注册算法实物实验验证 | 第58-60页 |
| 5.4.2 仿真平台碰撞检测算法实物实验验证 | 第60-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第62-63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文 | 第68页 |