| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8页 |
| ·选题的背景及研究的意义 | 第8-9页 |
| ·灭火机器人国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·国外现状及其发展 | 第9-10页 |
| ·国内现状及其发展 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作及章节内容 | 第11-13页 |
| 2 粒子群算法 | 第13-18页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·粒子群算法 | 第13-17页 |
| ·算法原理 | 第13-14页 |
| ·粒子群算法参数的选取 | 第14-15页 |
| ·粒子群算法的流程设计 | 第15-16页 |
| ·算法的优劣分析 | 第16页 |
| ·PSO 混合算法 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 3 灭火机器人的硬件设计 | 第18-39页 |
| ·系统构成 | 第18-20页 |
| ·控制芯片的性能及其选型 | 第20-23页 |
| ·控制芯片的选型 | 第20-22页 |
| ·ATmega128 的特点及组成 | 第22-23页 |
| ·伺服控制系统的结构及其分析 | 第23-25页 |
| ·伺服控制系统的简介 | 第23-24页 |
| ·运动控制器的发展与现状 | 第24-25页 |
| ·灭火机器人伺服运动控制系统的硬件设计 | 第25页 |
| ·视觉系统的硬件结构及其分析 | 第25-27页 |
| ·摄像头的原理 | 第25-26页 |
| ·灭火机器人视觉系统的硬件设计 | 第26-27页 |
| ·无线通信系统的结构及其分析 | 第27-33页 |
| ·全双工无线数传电台的原理 | 第27-31页 |
| ·数传电台的参数 | 第31页 |
| ·数传电台的调试方法 | 第31-33页 |
| ·自动寻找火源及灭火装置的结构及其分析 | 第33-38页 |
| ·火焰传感器的介绍及其选型 | 第33-34页 |
| ·PT2262/2272的应用原理 | 第34-36页 |
| ·单片机外围电路设计 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 4 灭火机器人软件设计 | 第39-62页 |
| ·ICCAVR开发环境 | 第39-40页 |
| ·灭火机器人软件总流程设计 | 第40-42页 |
| ·控制箱主控模块软件 | 第41-42页 |
| ·控制箱主控模块软件 | 第42页 |
| ·灭火机器人运动控制软件设计 | 第42-48页 |
| ·TWI 寄存器说明 | 第43-45页 |
| ·TWI 寄存器的设置 | 第45-48页 |
| ·视觉控制和无线通讯软件设计 | 第48-54页 |
| ·通用同步和异步串行接收器和转发器(USART) 的工作原理 | 第49-50页 |
| ·USART 寄存器的设置 | 第50-51页 |
| ·无线通讯软件设计 | 第51-52页 |
| ·视觉控制软件设计 | 第52-54页 |
| ·无线遥控自动寻找火源软件设计 | 第54-59页 |
| ·ADC 模数转换器在程序中的应用 | 第54-55页 |
| ·ADC 模数转换器的寄存器设置 | 第55-56页 |
| ·自动寻找火源软件设计 | 第56-59页 |
| ·灭火装置软件设计 | 第59-60页 |
| ·寻找火源粒子群算法融合设计 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 5 结论 | 第62-64页 |
| ·结论 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68页 |