多足机器人行走姿态控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外多足仿生机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 多足机器人控制方法研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 CPG控制方法研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 位姿控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 多足机器人样机设计与运动学分析 | 第20-34页 |
| 2.1 机器人工作环境分析及设计要求 | 第20-22页 |
| 2.1.1 工作环境分析 | 第20-21页 |
| 2.1.2 机器人设计要求 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人结构设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 步行足设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 步行足关节力矩分析 | 第23-25页 |
| 2.3 运动学及足端工作空间分析 | 第25-31页 |
| 2.3.1 运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.3.2 工作空间分析 | 第29-30页 |
| 2.3.3 运动学仿真验证 | 第30-31页 |
| 2.4 步行足结构参数优化 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 多足机器人CPG建模与步态研究 | 第34-52页 |
| 3.1 CPG模型构建及特性分析 | 第34-43页 |
| 3.1.1 CPG单元振荡器模型 | 第35-38页 |
| 3.1.2 振荡单元特性分析 | 第38-43页 |
| 3.2 机器人CPG控制网络结构建模 | 第43-45页 |
| 3.3 基于CPG步态生成 | 第45-50页 |
| 3.3.1 步态的基本概念 | 第45-47页 |
| 3.3.2 典型波形步态分析 | 第47-49页 |
| 3.3.3 典型波形步态转换 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 多足机器人轨迹规划与行走姿态控制研究 | 第52-68页 |
| 4.1 步行足足端轨迹规划 | 第52-56页 |
| 4.1.1 足端轨迹规划 | 第52-55页 |
| 4.1.2 足端轨迹的傅里叶级数展开 | 第55-56页 |
| 4.2 基于姿态反馈的仿生CPG控制建模 | 第56-61页 |
| 4.2.1 网络控制器结构设计 | 第57-58页 |
| 4.2.2 姿态反馈机制的引入 | 第58-60页 |
| 4.2.3 环境自适应控制器设计 | 第60-61页 |
| 4.3 非结构化地形自适应仿真分析 | 第61-67页 |
| 4.3.1 斜坡运动 | 第61-65页 |
| 4.3.2 单腿越障运动 | 第65-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 多足机器人行走实验研究 | 第68-80页 |
| 5.1 样机研制及实验系统搭建 | 第68-72页 |
| 5.1.1 样机的研制 | 第68页 |
| 5.1.2 实验控制平台搭建 | 第68-72页 |
| 5.2 运动实验研究 | 第72-79页 |
| 5.2.1 单步行足运动控制实验 | 第72-73页 |
| 5.2.2 平坦地形运动实验 | 第73-75页 |
| 5.2.3 坡面运动实验 | 第75-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
