| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源、目的及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 水下生产控制系统的发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 水下生产控制系统发展、分类及对比分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 复合电液控制系统 | 第12-15页 |
| 1.3 水下控制模块国内外研究发展现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 水下控制模块国外发展现状 | 第15-19页 |
| 1.3.2 水下控制模块国内发展现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 水下控制模块总体方案设计 | 第21-33页 |
| 2.1 水下控制模块工作原理及功能 | 第21-22页 |
| 2.2 水下控制模块的设计要素分析 | 第22-23页 |
| 2.3 水下控制模块机械结构方案设计 | 第23-27页 |
| 2.3.1 水下控制模块基本形式确定 | 第23页 |
| 2.3.2 水下控制模块的组成 | 第23-26页 |
| 2.3.3 内外压力补偿方案 | 第26-27页 |
| 2.4 水下控制模块液压控制系统方案设计 | 第27-29页 |
| 2.5 水下电子模块电控方案设计 | 第29-30页 |
| 2.5.1 水下电子模块组成 | 第30页 |
| 2.6 水下控制模块对水下分离器控制试验方案设计 | 第30-32页 |
| 2.6.1 水下分离器控制系统分析 | 第30-31页 |
| 2.6.2 水下控制模块对水下分离器控制试验流程 | 第31-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 水下控制模块关键部件研究及结构优化 | 第33-53页 |
| 3.1 水下机器人操作锁紧机构研究 | 第33-36页 |
| 3.1.1 水下机器人操作锁紧机构设计 | 第33-34页 |
| 3.1.2 水下机器人旋转扭矩计算 | 第34-35页 |
| 3.1.3 锁紧机构动密封分析 | 第35-36页 |
| 3.2 单边定位销对接技术研究 | 第36-39页 |
| 3.2.1 水下引导对接技术难点分析 | 第36页 |
| 3.2.2 对接盘布局研究 | 第36-38页 |
| 3.2.3 单边定位销对接精度分析 | 第38-39页 |
| 3.3 水下电子模块壳体多目标优化 | 第39-45页 |
| 3.3.1 响应面方程SEM多壳体目标设计数学描述 | 第40-41页 |
| 3.3.2 水下电子模块壳体有限元分析 | 第41-42页 |
| 3.3.3 设计变量相关性分析 | 第42-43页 |
| 3.3.4 水下电子模块壳体的优化响应面模型 | 第43-44页 |
| 3.3.5 水下控制模块壳体多目标优化结果与分析 | 第44-45页 |
| 3.4 水下电子模块壳体O型密封圈仿真分析 | 第45-51页 |
| 3.4.1 超弹性体本构模型 | 第45-46页 |
| 3.4.2 O形橡胶圈材料选择 | 第46-47页 |
| 3.4.3 O型密封圈失效模式及判据 | 第47-48页 |
| 3.4.4 O型圈有限元分析 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 水下控制模块液压系统设计及仿真分析 | 第53-71页 |
| 4.1 液压系统设计步骤 | 第53-54页 |
| 4.2 液压系统设计要求及执行器分析 | 第54-56页 |
| 4.2.1 设计要求 | 第54页 |
| 4.2.2 执行器动力学模型建立 | 第54-56页 |
| 4.3 液压系统各段管路管径计算 | 第56-60页 |
| 4.3.1 SCM到执行器管径计算 | 第57页 |
| 4.3.2 水下分配单元到SCM间管径计算 | 第57-58页 |
| 4.3.3 供油、回油软管管径计算 | 第58-60页 |
| 4.4 液压系统主要元件分析与计算 | 第60-62页 |
| 4.4.1 蓄能器分析与计算 | 第60-61页 |
| 4.4.2 电液换向阀计算与选型 | 第61-62页 |
| 4.5 基于AMESim液压系统仿真分析 | 第62-69页 |
| 4.5.1 液压元件模型建立 | 第63-64页 |
| 4.5.2 仿真输入参数 | 第64-65页 |
| 4.5.3 液压系统仿真分析 | 第65-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 水下控制模块试验研究 | 第71-83页 |
| 5.1 试验目的 | 第71页 |
| 5.2 试验内容 | 第71页 |
| 5.3 水下控制模块性能测试 | 第71-75页 |
| 5.3.1 水下控制模块密封试验 | 第72页 |
| 5.3.2 对接锁紧功能试验 | 第72-73页 |
| 5.3.3 液压系统试验 | 第73-75页 |
| 5.4 水下控制模块对水下分离器控制试验 | 第75-81页 |
| 5.4.1 水下控制模块与水下分离器试验平台搭建 | 第75-77页 |
| 5.4.2 水下控制模块对水下分离器控制试验步骤 | 第77页 |
| 5.4.3 试验监控画面 | 第77-78页 |
| 5.4.4 试验数据分析 | 第78-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |