多机器人探索环境下的分布式地图融合研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 研究目标 | 第19-20页 |
| 1.4 论文结构 | 第20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 地图融合关键技术 | 第21-28页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 地图表示法 | 第21-24页 |
| 2.2.1 栅格地图 | 第21-22页 |
| 2.2.2 几何地图 | 第22-23页 |
| 2.2.3 拓扑地图 | 第23页 |
| 2.2.4 混合地图 | 第23-24页 |
| 2.3 定位问题 | 第24-25页 |
| 2.3.1 单机器人定位导航 | 第24-25页 |
| 2.3.2 多机器人统一坐标 | 第25页 |
| 2.4 融合机制 | 第25-27页 |
| 2.4.1 匹配方法 | 第25-26页 |
| 2.4.2 融合结构 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 两张地图的融合原理 | 第28-51页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 实验场景 | 第28-30页 |
| 3.3 基于线段表示形式的融合算法 | 第30-50页 |
| 3.3.1 基于线段的地图表示 | 第30-31页 |
| 3.3.2 选择参照物 | 第31-35页 |
| 3.3.3 寻找可能的坐标转化 | 第35-37页 |
| 3.3.4 评估最好的坐标转化 | 第37-43页 |
| 3.3.5 减小匹配转化的计算量 | 第43-47页 |
| 3.3.6 相似地形下提高匹配精度 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 多张地图的融合策略 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 集中式融合策略 | 第52-55页 |
| 4.2.1 顺序结构 | 第52页 |
| 4.2.2 树型结构 | 第52-53页 |
| 4.2.3 轴型结构 | 第53-55页 |
| 4.3 分布式融合策略 | 第55-61页 |
| 4.3.1 扩散法 | 第56-59页 |
| 4.3.2 上传终端裁剪冗余 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 仿真系统开发及实验数据分析 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 仿真平台 | 第62-65页 |
| 5.3 实验结果 | 第65-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第79-82页 |
