| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 柔性视觉检测系统的国内外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 系统校准技术和机器人运动误差补偿技术的应用现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的研究内容及意义 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人与视觉测量 | 第14-23页 |
| 2.1 UP50N 型机器人介绍 | 第14-15页 |
| 2.2 机器人坐标系统介绍 | 第15-16页 |
| 2.3 激光视觉测量原理 | 第16-20页 |
| 2.3.1 激光三角法测量原理 | 第17-18页 |
| 2.3.2 单目结构光视觉传感器数学模型 | 第18-19页 |
| 2.3.3 空间圆孔测量原理 | 第19-20页 |
| 2.4 机器人柔性坐标测量系统 | 第20-22页 |
| 2.4.1 系统构建与工作过程 | 第20-21页 |
| 2.4.2 系统测量原理 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 系统校准技术与方法 | 第23-37页 |
| 3.1 坐标转换知识 | 第23-25页 |
| 3.1.1 齐次坐标 | 第23页 |
| 3.1.2 坐标统一原理 | 第23-24页 |
| 3.1.3 基于奇异值分解的配准算法 | 第24-25页 |
| 3.2 系统校准方案的对比与选择 | 第25-28页 |
| 3.3 建立机器人手眼关系 | 第28-30页 |
| 3.3.1 整体法 | 第28-29页 |
| 3.3.2 分解法 | 第29-30页 |
| 3.3.3 两种方法的比较 | 第30页 |
| 3.4 建立机器人正向运动学模型 | 第30-34页 |
| 3.4.1 机器人D-H 模型 | 第30-33页 |
| 3.4.2 求解转换矩阵 | 第33-34页 |
| 3.5 建立机器人外部位姿 | 第34-36页 |
| 3.5.1 车身坐标系的构建 | 第34-35页 |
| 3.5.2 机器人基坐标系的构建 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人柔性坐标测量系统运动误差补偿技术 | 第37-47页 |
| 4.1 进行运动误差补偿的原因 | 第37-39页 |
| 4.1.1 温度因素的影响 | 第37-38页 |
| 4.1.2 实验论证分析 | 第38-39页 |
| 4.2 现场运动误差补偿的原理与方法 | 第39-44页 |
| 4.2.1 温度误差典型补偿方法 | 第39-41页 |
| 4.2.2 基于空间固定点的现场运动误差补偿方法 | 第41-44页 |
| 4.3 现场实时运动误差补偿基准体的设计 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 实验及结论 | 第47-58页 |
| 5.1 系统校准实验 | 第47-55页 |
| 5.1.1 手眼关系校准实验 | 第47-50页 |
| 5.1.2 机器人正向运动学模型建立实验 | 第50页 |
| 5.1.3 机器人外部位姿校准实验 | 第50-55页 |
| 5.2 运动误差补偿实验 | 第55-57页 |
| 5.2.1 实验步骤 | 第55-56页 |
| 5.2.2 实验数据与分析 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58页 |
| 6.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |