| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研发背景 | 第12页 |
| 1.2 网络控制系统概述 | 第12-13页 |
| 1.3 网络控制系统发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要工作和内容安排 | 第14-18页 |
| 第2章 网络控制实验系统总体设计 | 第18-32页 |
| 2.1 网络控制实验系统功能 | 第18页 |
| 2.2 TCP/IP协议简介 | 第18-23页 |
| 2.2.1 IP协议 | 第19-21页 |
| 2.2.2 TCP协议 | 第21-23页 |
| 2.3 网络控制实验系统架构 | 第23-25页 |
| 2.3.1 网络控制实验系统的组成 | 第23-24页 |
| 2.3.2 网络控制实验系统的拓扑结构 | 第24-25页 |
| 2.4 基于客户服务器模型的上位机程序设计 | 第25-31页 |
| 2.4.1 服务器程序设计 | 第25-29页 |
| 2.4.2 客户端控制器程序设计 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 DM642主控制板硬件设计 | 第32-50页 |
| 3.1 DSP最小核心单元 | 第32-40页 |
| 3.1.1 TMS320DM642处理器概述 | 第32-34页 |
| 3.1.2 电源设计 | 第34-35页 |
| 3.1.3 复位与电源监控电路设计 | 第35-37页 |
| 3.1.4 时钟电路设计 | 第37-38页 |
| 3.1.5 外部SRAM扩展 | 第38-40页 |
| 3.2 图像捕获硬件设计 | 第40-42页 |
| 3.2.1 视频解码芯片TVP5150介绍 | 第40-41页 |
| 3.2.2 图像捕获电路设计 | 第41-42页 |
| 3.3 通信接口硬件设计 | 第42-44页 |
| 3.3.1 TL16C752B芯片介绍 | 第42-44页 |
| 3.3.2 DM642与TL16C752B接口电路设计 | 第44页 |
| 3.4 网络通信硬件设计 | 第44-47页 |
| 3.4.1 TMS320DM642的EMAC网络模块 | 第44-45页 |
| 3.4.2 以太网控制器RTL8201CP介绍 | 第45-46页 |
| 3.4.3 网络传输模块电路设计 | 第46-47页 |
| 3.5 DSP制板的PCB设计 | 第47-48页 |
| 3.5.1 电源设计 | 第47-48页 |
| 3.5.2 地线设计 | 第48页 |
| 3.5.3 时钟信号设计 | 第48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 DM642主控制板软件设计 | 第50-74页 |
| 4.1 网络通信软件设计 | 第50-56页 |
| 4.1.1 基于NDK的网络通信接口软件框架 | 第50-52页 |
| 4.1.2 网络通信接口软件设计 | 第52-56页 |
| 4.2 串口通信软件设计 | 第56-59页 |
| 4.3 图像捕获软件设计 | 第59-66页 |
| 4.3.1 类/微驱动模型 | 第59-61页 |
| 4.3.2 DM642图像采集驱动程序设计 | 第61-64页 |
| 4.3.3 图像采集的数据流及内存分配 | 第64-66页 |
| 4.4 图像处理软件设计 | 第66-72页 |
| 4.4.1 JPEG编码标准 | 第66-67页 |
| 4.4.2 JPEG压缩算法在DM642平台上的实现 | 第67-70页 |
| 4.4.3 JPEG压缩算法在DM642平台上优化 | 第70-72页 |
| 4.5 本章总结 | 第72-74页 |
| 第5章 STM32电机驱动板设计 | 第74-84页 |
| 5.1 电机控制部分结构 | 第74页 |
| 5.2 STM32电机驱动板硬件设计 | 第74-77页 |
| 5.2.1 处理器概述 | 第74-75页 |
| 5.2.2 电源设计 | 第75-76页 |
| 5.2.3 电机驱动电路设计 | 第76-77页 |
| 5.2.4 通信接口电路设计 | 第77页 |
| 5.3 STM32电机驱动板软件设计 | 第77-82页 |
| 5.3.1 通信接口设计 | 第77-79页 |
| 5.3.2 DA输出和AD采样 | 第79-81页 |
| 5.3.3 触摸屏程序 | 第81-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 第6章 网络控制系统实验设计 | 第84-102页 |
| 6.1 系统辨识实验 | 第84-89页 |
| 6.1.1 基于阶跃响应的系统辨识方法 | 第84页 |
| 6.1.2 直流电机一阶模型 | 第84-86页 |
| 6.1.3 实验过程及分析 | 第86-89页 |
| 6.2 PID控制实验 | 第89-93页 |
| 6.2.1 PID控制算法 | 第89-91页 |
| 6.2.2 VC加载Matlab动态库实现PID算法控制 | 第91-93页 |
| 6.3 PID控制算法的改进 | 第93-100页 |
| 6.3.1 积分分离式PID控制器的设计 | 第93-96页 |
| 6.3.2 模糊自整定PID控制器设计 | 第96-100页 |
| 6.4 本章小结 | 第100-102页 |
| 第7章 结论与展望 | 第102-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108页 |
