| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第9-10页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第10-11页 |
| 1.4 章节安排 | 第11-12页 |
| 第二章 三轮全向移动机器人构成及运动学模型分析 | 第12-23页 |
| 2.1 移动机器人介绍 | 第12页 |
| 2.2 移动机器人的轮型结构 | 第12-15页 |
| 2.2.1 麦克纳姆轮 | 第13-14页 |
| 2.2.2 球轮 | 第14页 |
| 2.2.3 连续切换轮 | 第14-15页 |
| 2.2.4 新型全方位轮 | 第15页 |
| 2.3 机器人硬件平台介绍 | 第15-17页 |
| 2.4 移动机器人运动学模型 | 第17-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 Multi-agent 架构移动机器人软件设计 | 第23-37页 |
| 3.1 Agent 概念和结构 | 第23-25页 |
| 3.1.1 Agent 概念 | 第23页 |
| 3.1.2 Agent 结构 | 第23-25页 |
| 3.2 MAS 理论基础 | 第25-26页 |
| 3.3 MAS 设计方法比较分析 | 第26-30页 |
| 3.3.1 Gaia 及其扩展方法 | 第27-28页 |
| 3.3.2 MaSE 方法 | 第28-29页 |
| 3.3.3 Tropos 方法 | 第29-30页 |
| 3.4 移动机器人软件模型结构 | 第30-32页 |
| 3.5 移动机器人通信与控制 | 第32-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 测试结果及分析 | 第37-47页 |
| 4.1 机器人运动控制测试 | 第37-41页 |
| 4.2 基于 JADE 平台的 Multi-Agent 软件模型结构仿真 | 第41-46页 |
| 4.2.1 JADE 平台简介 | 第41-44页 |
| 4.2.2 移动机器人 Multi-agent 模型结构仿真 | 第44-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 5.1 本文总结 | 第47页 |
| 5.2 工作展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 附录 A 攻读学位期间发表的论文和参加的主要科研项目 | 第53-54页 |
| 详细摘要 | 第54-58页 |
