| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 引言 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第17-18页 |
| 第2章 航拍图像海上目标定位系统概述 | 第18-27页 |
| 2.1 航拍图像海上目标定位系统应用环境 | 第18-19页 |
| 2.2 航拍图像海上目标定位算法 | 第19-20页 |
| 2.3 无人机选型 | 第20-22页 |
| 2.4 航拍图像海上目标定位系统的组成与工作原理 | 第22-25页 |
| 2.4.1 系统组成 | 第22-24页 |
| 2.4.2 系统工作原理 | 第24-25页 |
| 2.5 本文研究的关键技术问题 | 第25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 航拍图像海上目标定位系统数据同步 | 第27-38页 |
| 3.1 系统定位所需数据类型及采集方式 | 第27-30页 |
| 3.1.1 GPS数据 | 第27-28页 |
| 3.1.2 姿态角数据 | 第28-30页 |
| 3.1.3 视频图像数据 | 第30页 |
| 3.2 数据同步方法分析 | 第30-32页 |
| 3.2.1 多线程数据同步 | 第31-32页 |
| 3.2.2 基于时间同步的数据同步 | 第32页 |
| 3.3 基于时间同步点插值的GPS与AHRS数据同步 | 第32-35页 |
| 3.3.1 数据同步时间差(35)?的获取 | 第33-34页 |
| 3.3.2 同步时刻数据获取 | 第34页 |
| 3.3.3 拉格朗日差值多项式 | 第34-35页 |
| 3.3.4 GPS与AHRS时间同步数据获取 | 第35页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 航拍图像海上目标定位系统数据处理 | 第38-50页 |
| 4.1 航拍定位数据异常原因及分析 | 第38页 |
| 4.2 数据异常甄别与处理方法 | 第38-41页 |
| 4.2.1 突变数据剔除 | 第39-40页 |
| 4.2.2 数据缺失的处理 | 第40-41页 |
| 4.3 卡尔曼滤波 | 第41-43页 |
| 4.3.1 Saga-Huga自适应滤波 | 第42页 |
| 4.3.2 渐消记忆自适应卡尔曼滤波 | 第42-43页 |
| 4.4 基于模糊控制自适应卡尔曼滤波算法的数据处理 | 第43-46页 |
| 4.4.1 系统结构 | 第43-45页 |
| 4.4.2 模糊控制算法 | 第45-46页 |
| 4.4.3 观测噪声的修正 | 第46页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第46-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 航拍图像海上目标定位系统测试 | 第50-63页 |
| 5.1 测试环境 | 第50-51页 |
| 5.2 系统功能实现 | 第51-57页 |
| 5.2.1 视频文件自动录入 | 第51-52页 |
| 5.2.2 GPS数据自动接收 | 第52-53页 |
| 5.2.3 AHRS数据自动接收 | 第53页 |
| 5.2.4 数据同步处理 | 第53-54页 |
| 5.2.5 数据处理 | 第54-55页 |
| 5.2.6 目标定位 | 第55-57页 |
| 5.3 系统功能测试 | 第57-62页 |
| 5.3.1 系统运行界面 | 第57-58页 |
| 5.3.2 设备连接及通信 | 第58-59页 |
| 5.3.3 数据同步功能测试 | 第59-60页 |
| 5.3.4 数据处理功能测试 | 第60-61页 |
| 5.3.5 目标定位功能测试 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 在学期间科研成果情况 | 第69页 |