| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题来源 | 第13页 |
| 1.3 智能车辆路径规划与跟踪控制研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本论文的研究内容与组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 基于ArcGIS的地图创建与全局路径规划方法 | 第18-30页 |
| 2.1 电子地图创建 | 第18-23页 |
| 2.1.1 GIS系统概述 | 第18-21页 |
| 2.1.2 ArcObjects和ArcGIS开发技术 | 第21-22页 |
| 2.1.3 ArcGIS系统与智能驾驶地图创建 | 第22-23页 |
| 2.2 全局路径规划 | 第23-28页 |
| 2.2.1 路径搜索算法 | 第23-26页 |
| 2.2.2 路网分析 | 第26-27页 |
| 2.2.3 最优路径信息获取 | 第27-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法 | 第30-41页 |
| 3.1 车辆模型与跟踪轨迹描述 | 第30-33页 |
| 3.1.1 车辆模型 | 第30-31页 |
| 3.1.2 轨迹描述 | 第31-33页 |
| 3.2 基于自适应滚动预瞄纵向解耦控制方法 | 第33-38页 |
| 3.2.1 预瞄模型 | 第34页 |
| 3.2.2 预估模型 | 第34-36页 |
| 3.2.3 控制算法 | 第36-37页 |
| 3.2.4 驱动制动控制逻辑 | 第37-38页 |
| 3.3 自适应滚动预瞄纵向解耦控制器设计步骤 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 智能车辆的全局路径规划与轨迹跟踪控制仿真分析 | 第41-50页 |
| 4.1 基于预瞄的三次多项式轨迹生成结果 | 第41-43页 |
| 4.2 Trucksim的simulink模型和结果 | 第43-46页 |
| 4.3 与增量式PID控制算法比较 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 智能车辆集成验证平台实验设计 | 第50-65页 |
| 5.1 方向控制 | 第50-52页 |
| 5.2 纵横向联调 | 第52-57页 |
| 5.3 长距离复杂场景控制 | 第57-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
