两轮机器人智能学习控制的研究与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 两轮机器人数学建模国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 两轮机器人控制算法国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 两轮机器人机理建模与系统辨识 | 第18-38页 |
| 2.1 两轮机器人物理系统搭建 | 第18-19页 |
| 2.1.1 两轮机器人机械系统 | 第18页 |
| 2.1.2 两轮机器人电气系统 | 第18-19页 |
| 2.2 两轮机器人机理建模 | 第19-25页 |
| 2.2.1 一般假设条件 | 第20页 |
| 2.2.2 坐标系定义及符号说明 | 第20-22页 |
| 2.2.3 拉格朗日动力学模型建立 | 第22-25页 |
| 2.3 两轮机器人数学模型验证 | 第25-31页 |
| 2.3.1 零输入响应仿真实验 | 第26页 |
| 2.3.2 零状态响应仿真实验 | 第26-27页 |
| 2.3.3 能控能观性分析 | 第27-28页 |
| 2.3.4 PID控制仿真实验 | 第28-31页 |
| 2.4 两轮机器人系统辨识 | 第31-36页 |
| 2.4.1 系统辨识原理 | 第31-34页 |
| 2.4.2 递推最小二乘法 | 第34页 |
| 2.4.3 辨识模型建立 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 自学习控制算法 | 第38-54页 |
| 3.1 自学习控制算法原理 | 第38-39页 |
| 3.2 自学习控制算法实验验证与分析 | 第39-53页 |
| 3.2.1 仿真实验验证与分析 | 第39-46页 |
| 3.2.2 物理实验验证与分析 | 第46-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 基于LQR的自学习控制算法 | 第54-70页 |
| 4.1 LQR最优控制算法原理 | 第54页 |
| 4.2 基于LQR的自学习控制算法原理 | 第54-55页 |
| 4.3 基于LQR的自学习控制算法实验验证与分析 | 第55-68页 |
| 4.3.1 仿真实验验证与分析 | 第55-61页 |
| 4.3.2 物理实验验证与分析 | 第61-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 第5章 基于安卓智能手机的远程遥控应用 | 第70-80页 |
| 5.1 远程遥控应用需求分析 | 第70-71页 |
| 5.2 远程遥控应用设计 | 第71-79页 |
| 5.2.1 登录界面 | 第72页 |
| 5.2.2 总控制界面 | 第72页 |
| 5.2.3 定位及路径规划 | 第72-73页 |
| 5.2.4 拍照及视频监控 | 第73-74页 |
| 5.2.5 运动控制 | 第74-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
