| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.3 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 分拣机器人国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 应用方向和应用前景 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第15页 |
| 1.3.2 主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 三自由度机器人及线性Delta机器人的设计与分析 | 第17-39页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 设计原则 | 第17-18页 |
| 2.3 三自由度机器人的分析 | 第18-30页 |
| 2.3.1 三自由度机器人的总体结构介绍 | 第18页 |
| 2.3.2 三自由度机器人的正、逆解分析 | 第18-21页 |
| 2.3.3 三自由度机器人的工作空间分析及运动轨迹规划 | 第21-25页 |
| 2.3.4 三自由度机器人的画圆仿真 | 第25-30页 |
| 2.4 线性Delta机器人的分析 | 第30-38页 |
| 2.4.1 线性Delta机器人的总体结构介绍 | 第30页 |
| 2.4.2 Delta机器人的正、逆解分析 | 第30-36页 |
| 2.4.3 Delta机器人的运动轨迹规划 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 线性Delta及三自由度机器人分拣线控制系统的介绍 | 第39-47页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 分拣线控制系统界面介绍 | 第39-41页 |
| 3.3 分拣线初始化设置 | 第41-43页 |
| 3.4 手动控制模块介绍 | 第43-45页 |
| 3.4.1 示教功能的详细介绍 | 第43-44页 |
| 3.4.2 标定功能的详细介绍 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 机器人视觉部分的设计 | 第47-59页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 视觉设备的介绍 | 第47-49页 |
| 4.2.1 产品说明 | 第47-48页 |
| 4.2.2 主要参数 | 第48页 |
| 4.2.3 使用环境 | 第48页 |
| 4.2.4 传感器套件 | 第48-49页 |
| 4.2.5 相机接口 | 第49页 |
| 4.3 视觉设备软件的介绍 | 第49-54页 |
| 4.3.1 VNC软件介绍 | 第49页 |
| 4.3.2 主界面介绍 | 第49-51页 |
| 4.3.3 配置界面介绍 | 第51-53页 |
| 4.3.4 工作流程介绍 | 第53-54页 |
| 4.4 LabVIEW中视觉部分VI的设计 | 第54-56页 |
| 4.4.1 DLL文件生成与LabVIEW调用 | 第54-55页 |
| 4.4.2 LabVIEW视觉VI编程基本思路 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 运动控制系统软件的开发 | 第59-67页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 运动控制软件开发的基本思想 | 第59-60页 |
| 5.3 各运动控制VI的基本逻辑 | 第60-65页 |
| 5.3.1 主界面的基本控制逻辑 | 第60-61页 |
| 5.3.2 点动控制的基本逻辑 | 第61页 |
| 5.3.3 标定控制的基本逻辑 | 第61-62页 |
| 5.3.4 示教控制的基本逻辑 | 第62-63页 |
| 5.3.5 自动控制的基本逻辑 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录 | 第73-87页 |
| 附录 1 | 第73-75页 |
| 附录 2 | 第75-78页 |
| 附录 3 | 第78-87页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
