| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 主要符号对照表 | 第12-15页 |
| 1 绪论 | 第15-29页 |
| 1.1 引言 | 第15-16页 |
| 1.2 分布式编队控制与分布式定位关系 | 第16-17页 |
| 1.3 图拉普拉斯 | 第17-18页 |
| 1.4 分布式编队控制概述 | 第18-22页 |
| 1.5 分布式定位概述 | 第22-24页 |
| 1.6 本文的研究内容、贡献和结构安排 | 第24-29页 |
| 2 预备知识 | 第29-37页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 图论概述 | 第29-34页 |
| 2.3 拉普拉斯矩阵 | 第34-35页 |
| 2.4 级联系统稳定性 | 第35-36页 |
| 2.5 重心坐标 | 第36页 |
| 2.6 小结 | 第36-37页 |
| 3 领航者-跟随者网络时变拓扑下基于正实拉普拉斯的编队控制 | 第37-55页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 问题描述 | 第38-39页 |
| 3.3 所有跟随者可以获得v_r(t)时的编队控制 | 第39-48页 |
| 3.4 跟随者无法获得v_r(t)时的编队控制 | 第48-51页 |
| 3.5 仿真与分析 | 第51-53页 |
| 3.6 小结 | 第53-55页 |
| 4 领航者-跟随者网络时变拓扑下基于符号拉普拉斯的编队控制 | 第55-79页 |
| 4.1 引言 | 第55-56页 |
| 4.2 问题描述 | 第56-60页 |
| 4.3 编队航行控制 | 第60-70页 |
| 4.4 编队旋转控制 | 第70-75页 |
| 4.5 仿真与分析 | 第75-77页 |
| 4.6 小结 | 第77-79页 |
| 5 时变拓扑下基于角度测量的分布式定位 | 第79-109页 |
| 5.1 引言 | 第79-80页 |
| 5.2 问题描述 | 第80-82页 |
| 5.3 线性约束方程 | 第82-89页 |
| 5.4 固定拓扑下的分布式算法 | 第89-95页 |
| 5.5 时变拓扑下的分布式定位算法 | 第95-104页 |
| 5.6 仿真与分析 | 第104-107页 |
| 5.7 小结 | 第107-109页 |
| 6 时变拓扑下基于混合测量的分布式定位 | 第109-125页 |
| 6.1 引言 | 第109-110页 |
| 6.2 问题描述 | 第110-112页 |
| 6.3 线性约束方程 | 第112-117页 |
| 6.4 分布式算法及其收敛性分析 | 第117-121页 |
| 6.5 仿真与分析 | 第121-123页 |
| 6.6 小结 | 第123-125页 |
| 7 总结与展望 | 第125-129页 |
| 7.1 全文总结 | 第125-126页 |
| 7.2 研究展望 | 第126-129页 |
| 参考文献 | 第129-139页 |
| 攻读博士学位期间发表和录用的论文 | 第139-140页 |
