| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13页 |
| 1.2 挖掘机技术国内外研究进展 | 第13-18页 |
| 1.2.1 挖掘机发展历程 | 第13-14页 |
| 1.2.2 挖掘机工作装置研究概况 | 第14-17页 |
| 1.2.3 挖掘机未来发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 变胞机构国内外研究进展 | 第18-20页 |
| 1.3.1 变胞机构的提出 | 第18页 |
| 1.3.2 变胞机构研究概况 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 基于图论的新型挖掘机构创新设计 | 第22-43页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 传统液压挖掘机构分析 | 第22-24页 |
| 2.2.1 挖掘机工作装置构型分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 新型挖掘机构构型设计要求 | 第23-24页 |
| 2.3 新型挖掘机构创新设计 | 第24-35页 |
| 2.3.1 连杆类配综合 | 第24-27页 |
| 2.3.2 基于图论的平面闭环三自由度机构构型综合 | 第27-30页 |
| 2.3.3 新型挖掘机构筛选条件 | 第30-31页 |
| 2.3.4 新型挖掘机构优选 | 第31-33页 |
| 2.3.5 新型挖掘机构结构改进 | 第33-35页 |
| 2.4 新型挖掘机构三维建模 | 第35-36页 |
| 2.4.1 新型挖掘机构三维建模 | 第35页 |
| 2.4.2 运动副锁紧装置结构设计 | 第35-36页 |
| 2.5 变胞挖掘机构的变胞原理及工况分析 | 第36-41页 |
| 2.5.1 变胞挖掘机构的变胞原理 | 第36-39页 |
| 2.5.2 变胞挖掘机构的自由度计算 | 第39页 |
| 2.5.3 变胞挖掘机构的工况分析 | 第39-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 新型变胞挖掘机构运动学分析与仿真验证 | 第43-64页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 变胞挖掘机构运动学分析基础 | 第43-44页 |
| 3.3 变胞挖掘机构的位姿正解 | 第44-54页 |
| 3.3.1 动臂升降支链 | 第44-47页 |
| 3.3.2 第一构态 | 第47-51页 |
| 3.3.3 第二构态 | 第51-53页 |
| 3.3.4 位姿正解综合 | 第53-54页 |
| 3.4 变胞挖掘机构的位姿逆解 | 第54-56页 |
| 3.4.1 第一构态 | 第54-56页 |
| 3.4.2 第二构态 | 第56页 |
| 3.5 变胞挖掘机构的速度、加速度分析 | 第56-59页 |
| 3.5.1 速度、加速度正解分析 | 第57-58页 |
| 3.5.2 速度、加速度逆解分析 | 第58-59页 |
| 3.6 变胞挖掘机构的运动学仿真验证 | 第59-63页 |
| 3.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 新型变胞挖掘机构刚体动力学分析 | 第64-77页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 各构件质心位置及速度分析 | 第64-71页 |
| 4.2.1 动臂升降支链 | 第64-66页 |
| 4.2.2 第一构态 | 第66-70页 |
| 4.2.3 第二构态 | 第70-71页 |
| 4.3 刚体动力学建模 | 第71-75页 |
| 4.3.1 动臂升降支链 | 第72-73页 |
| 4.3.2 第一构态 | 第73-74页 |
| 4.3.3 第二构态 | 第74-75页 |
| 4.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第五章 新型变胞挖掘机构的瞬态动力学研究 | 第77-90页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 瞬态动力学分析基础 | 第77-82页 |
| 5.2.1 瞬态动力学分析简介 | 第77-78页 |
| 5.2.2 瞬态动力学分析流程 | 第78-82页 |
| 5.3 瞬态动力学分析 | 第82-89页 |
| 5.3.1 斗杆挖掘工况 | 第82-85页 |
| 5.3.2 铲斗挖掘工况 | 第85-89页 |
| 5.3.3 电动缸选型 | 第89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 6.1 总结 | 第90-91页 |
| 6.2 展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第98页 |