六足仿生机器人结构优化设计及其位姿控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.2 六足机器人发展概况 | 第10-14页 |
| 1.3 位姿控制策略研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 文章主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 六足机器人结构优化设计 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 六足机器人结构建模 | 第17-18页 |
| 2.3 六足机器人躯干结构设计 | 第18-19页 |
| 2.4 六足机器人腿部优化设计 | 第19-27页 |
| 2.4.1 关节模型优化 | 第20-23页 |
| 2.4.2 内部走线优化 | 第23-24页 |
| 2.4.3 系统布局优化 | 第24-25页 |
| 2.4.4 传感器优化 | 第25页 |
| 2.4.5 外形设计优化 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 六足机器人运动学分析 | 第28-37页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 六足机器人位置和速度分析 | 第28-34页 |
| 3.2.1 摆动腿的位置分析 | 第28-31页 |
| 3.2.2 支撑腿的位置分析 | 第31-33页 |
| 3.2.3 六足机器人速度分析 | 第33-34页 |
| 3.3 六足机器人工作空间分析 | 第34-36页 |
| 3.3.1 摆动腿的工作空间分析 | 第34-35页 |
| 3.3.2 躯干的工作空间分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 六足机器人位姿控制策略研究 | 第37-55页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 六足机器人位姿调整的基本策略 | 第37-43页 |
| 4.2.1 六足机器人的重心调整 | 第38-39页 |
| 4.2.2 六足机器人的最优位姿调整 | 第39-43页 |
| 4.3 六足机器人位姿调整策略分析 | 第43-49页 |
| 4.3.1 结构化地形下的位姿调整 | 第43-47页 |
| 4.3.2 非结构化地形下的位姿调整 | 第47-49页 |
| 4.4 六足机器人位姿保持策略 | 第49-54页 |
| 4.4.1 六足机器人的足力分布模型 | 第50-52页 |
| 4.4.2 六足机器人的虚拟悬挂模型 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 位姿控制仿真实验及结果分析 | 第55-65页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 结构化地形下位姿调整的仿真结果及分析 | 第55-59页 |
| 5.3 非结构化地形下的位姿调整仿真结果及分析 | 第59-60页 |
| 5.4 位姿平衡保持的仿真结果及分析 | 第60-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
