| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8页 |
| 1 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外多机械手协作系统研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 智能控制理论在机械手混合跟踪控制中的应用 | 第18-19页 |
| 1.4 课题的研究内容及结构框架 | 第19-21页 |
| 2 多机械手协作系统运动学与动力学分析 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机械手运动学分析基础 | 第21-23页 |
| 2.3 MD-6机械手运动学分析 | 第23-32页 |
| 2.4 多机械手协作系统动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 3 多机械手协作系统轨迹协调方法研究 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 多机械手协调运动分类 | 第36-38页 |
| 3.3 多机械手协作系统轨迹协调方法分析 | 第38-41页 |
| 3.4 多个MD-6机械手协作系统轨迹协调方法验证 | 第41-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 多机械手协作系统动态仿真及误差分析 | 第48-64页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 ADAMS和MATLAB联合仿真概述 | 第48-49页 |
| 4.3 多个MD-6机械手协作系统动态仿真建模 | 第49-52页 |
| 4.4 多个MD-6机械手协作系统联合仿真结果分析 | 第52-60页 |
| 4.5 考虑负载因素的多机械手动态误差分析 | 第60-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 5 多机械手协作系统智能混合跟踪控制研究 | 第64-79页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 多机械手协作系统力/位置混合控制研究 | 第64-71页 |
| 5.3 多机械手模糊增益自适应轨迹跟踪控制研究 | 第71-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果和获奖情况 | 第87-88页 |
| 学位论文数据集 | 第88页 |