基于改进人工势场法的移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第8页 |
| 1.2 移动机器人发展现状 | 第8-9页 |
| 1.3 机器人导航相关技术 | 第9-11页 |
| 1.3.1 导航方式 | 第9-10页 |
| 1.3.2 机器人定位 | 第10页 |
| 1.3.3 机器人感知 | 第10-11页 |
| 1.3.4 地图创建 | 第11页 |
| 1.4 移动机器人路径规划方法 | 第11-13页 |
| 1.4.1 全局路径规划方法 | 第12-13页 |
| 1.4.2 局部路径规划方法 | 第13页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 传统人工势场法基本理论及分析 | 第15-21页 |
| 2.1 传统势场法概念 | 第15-16页 |
| 2.2 人工势场法的势场函数 | 第16-18页 |
| 2.2.1 吸引势场函数 | 第16-17页 |
| 2.2.2 排斥势场函数 | 第17-18页 |
| 2.2.3 人工势场函数 | 第18页 |
| 2.3 传统势场法的缺陷分析 | 第18-20页 |
| 2.3.1 目标不可达问题 | 第18-19页 |
| 2.3.2 局部极小问题 | 第19-20页 |
| 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 改进人工势场法 | 第21-29页 |
| 3.1 无障碍空间工作效率问题及改进算法 | 第21页 |
| 3.2 目标不可达问题及改进算法 | 第21-26页 |
| 3.2.1 问题分析 | 第21-22页 |
| 3.2.2 其他改进目标不可达算法 | 第22-24页 |
| 3.2.3 本文改进目标不可达算法 | 第24-26页 |
| 3.3 局部极小问题及改进算法 | 第26-28页 |
| 3.3.1 问题分析 | 第26页 |
| 3.3.2 改进算法 | 第26-28页 |
| 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于MATLAB的仿真实验及分析 | 第29-42页 |
| 4.1 算法验证 | 第29-32页 |
| 4.1.1 目标不可达问题改进效果 | 第29-30页 |
| 4.1.2 局部极小问题改进效果 | 第30-32页 |
| 4.2 参数对路径的影响分析 | 第32-35页 |
| 4.2.1 排斥系数对路径的影响 | 第32-33页 |
| 4.2.2 排斥力分量的变量对路径的影响 | 第33-34页 |
| 4.2.3 势场参数的选取 | 第34-35页 |
| 4.3 与其他改进方法的对比分析 | 第35-41页 |
| 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 基于轮式移动机器人的实验及分析 | 第42-51页 |
| 5.1 机器人平台搭建 | 第42-44页 |
| 5.1.1 HOLTEK MCU核心功能 | 第43页 |
| 5.1.2 系统部件之间关系 | 第43-44页 |
| 5.2 机器人环境识别 | 第44-47页 |
| 5.2.1 图像预处理 | 第44-45页 |
| 5.2.2 颜色提取方法 | 第45-46页 |
| 5.2.3 机器人目标识别 | 第46-47页 |
| 5.3 实验方案与结果分析 | 第47-50页 |
| 5.3.1 实验方案 | 第47-48页 |
| 5.3.2 实验结果及分析 | 第48-50页 |
| 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 总结 | 第51页 |
| 6.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 发表论文及科研情况 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
