双足机器人步行仿真与实验研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国外仿人机器人的介绍 | 第10-13页 |
| 1.3.1 HODON 仿人机器人 | 第10-11页 |
| 1.3.2 HRP 仿人机器人 | 第11-12页 |
| 1.3.3 索尼仿人机器人 | 第12-13页 |
| 1.3.4 韩国仿人机器人KHR | 第13页 |
| 1.4 国内仿人机器人的研究 | 第13-15页 |
| 1.4.1 “先行者”仿人机器人 | 第13-14页 |
| 1.4.2 BHR-01 仿人机器人 | 第14-15页 |
| 1.5 本课题研究内容 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 双足机器人机构设计 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机构设计 | 第17-22页 |
| 2.2.1 自由度的分配 | 第18-19页 |
| 2.2.2 各关节角的运动范围 | 第19页 |
| 2.2.3 踝关节的机构设计 | 第19-20页 |
| 2.2.4 膝关节的机构设计 | 第20-21页 |
| 2.2.5 髋关节的机构设计 | 第21页 |
| 2.2.6 脚部的结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3 执行机构的选型 | 第22-24页 |
| 2.3.1 电机的选择 | 第23-24页 |
| 2.3.2 减速器的选择 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 双足机器人步态规划 | 第26-42页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 倒立摆 | 第26页 |
| 3.3 双足机器人的倒立摆模型 | 第26-27页 |
| 3.4 双足步行基本概念 | 第27-28页 |
| 3.5 步态规划 | 第28-39页 |
| 3.5.1 前向步态规划 | 第28-36页 |
| 3.5.2 侧向步态规划 | 第36-39页 |
| 3.6 双足机器人步行稳定性判定 | 第39-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 双足机器人基于虚拟样机的动力学仿真 | 第42-61页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 虚拟样机 | 第42-44页 |
| 4.2.1 虚拟样机的优势 | 第42-43页 |
| 4.2.2 ADAMS 软件的选择 | 第43-44页 |
| 4.3 双足机器人的虚拟样机建模 | 第44-53页 |
| 4.3.1 机械建模 | 第44-47页 |
| 4.3.2 环境建模 | 第47-49页 |
| 4.3.3 虚拟样机控制系统设计 | 第49-52页 |
| 4.3.4 联合仿真 | 第52-53页 |
| 4.4 结果后处理 | 第53-56页 |
| 4.5 电机、减速器等的选取 | 第56-60页 |
| 4.5.1 电机和减速器选型过程 | 第57-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 实验设计与研究 | 第61-69页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 实验平台 | 第61-62页 |
| 5.3 关节调试 | 第62-63页 |
| 5.3.1 单关节调试 | 第62页 |
| 5.3.2 多关节联合调试 | 第62-63页 |
| 5.4 下地实验 | 第63-68页 |
| 5.4.1 双足机器人平地步行 | 第64-66页 |
| 5.4.2 双足机器人斜坡步行 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 主要结论 | 第69页 |
| 6.2 研究展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75-77页 |
