GPS三维姿态测量技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 GPS 测姿的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究动态 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的背景和目标 | 第13页 |
| 1.4 本文的主要工作和内容安排 | 第13-15页 |
| 2 GPS 系统概述 | 第15-27页 |
| 2.1 GPS 系统的组成 | 第16-18页 |
| 2.1.1 空间星座部分 | 第16-17页 |
| 2.1.2 控制部分 | 第17-18页 |
| 2.1.3 用户设备 | 第18页 |
| 2.2 GPS 定位原理 | 第18-20页 |
| 2.3 GPS 伪距观测方程 | 第20页 |
| 2.3.1 伪距延迟δt_D | 第20页 |
| 2.4 伪距测量定时关系 | 第20-21页 |
| 2.5 GPS 载波相位观测方程 | 第21-22页 |
| 2.6 GPS 误差分析 | 第22-25页 |
| 2.6.1 卫星时钟偏差 | 第22-23页 |
| 2.6.2 星历预测误差 | 第23页 |
| 2.6.3 相对论效应 | 第23-24页 |
| 2.6.4 大气层效应 | 第24页 |
| 2.6.5 接收机噪声和分辨率 | 第24页 |
| 2.6.6 多路径效应 | 第24-25页 |
| 本章小结 | 第25-27页 |
| 3 GPS 三维姿态测量原理 | 第27-36页 |
| 3.1 坐标系及旋转矩阵 | 第28-31页 |
| 3.1.1 常用坐标系 | 第28-30页 |
| 3.1.2 GPS 测姿的坐标转换 | 第30-31页 |
| 3.2 三维姿态角的定义 | 第31-32页 |
| 3.3 三维姿态角的求解原理 | 第32-33页 |
| 3.4 单基线两维姿态角的确定 | 第33页 |
| 3.5 多基线三维姿态角确定 | 第33-35页 |
| 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 整周模糊度求解 | 第36-54页 |
| 4.1 模糊度求解技术发展概况 | 第36-37页 |
| 4.2 现有的OTF 模糊度求解方法 | 第37-39页 |
| 4.2.1 双频伪距法 | 第37页 |
| 4.2.2 模糊度函数法 | 第37页 |
| 4.2.3 最小二乘法 | 第37-38页 |
| 4.2.4 模糊度协方差法 | 第38-39页 |
| 4.3 模糊度函数法以及各种改进方案 | 第39-42页 |
| 4.4 基于载波相位双差的优化模糊度函数法 | 第42-52页 |
| 4.4.1 算法思想 | 第42-43页 |
| 4.4.2 搜索域的确定 | 第43-47页 |
| 4.4.3 峰值的搜索过程 | 第47-50页 |
| 4.4.4 三维姿态角的动态确定 | 第50-52页 |
| 4.4.5 其他要说明的问题 | 第52页 |
| 本章小结 | 第52-54页 |
| 5 GPS 三维姿态测量实验及分析 | 第54-64页 |
| 5.1 单基线实验 | 第54-60页 |
| 5.1.1 精度分析 | 第57-58页 |
| 5.1.2 计算量分析 | 第58页 |
| 5.1.3 初始化时间分析 | 第58-60页 |
| 5.2 双基线实验 | 第60-61页 |
| 5.3 其它要说明的问题 | 第61-63页 |
| 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-67页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 进一步的研究方向 | 第65-67页 |
| 7 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-79页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第79-81页 |
