| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 引言 | 第13-15页 |
| 1.2 并联机构国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 并联调整控制系统设计与关键控制策略研究概况 | 第19-23页 |
| 1.3.1 基座运动对机构动力学影响分析 | 第19-20页 |
| 1.3.2 控制系统设计与Simulink仿真 | 第20-21页 |
| 1.3.3 系统回零与零点重建 | 第21-22页 |
| 1.3.4 并联机构容错与工作空间边界识别 | 第22-23页 |
| 1.4 论文选题意义和主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 基座运动对副面并联调整机构动力学性能的影响分析 | 第25-47页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 并联调整机构运动学分析 | 第25-32页 |
| 2.2.1 并联调整机构运动学反解 | 第25-27页 |
| 2.2.2 动平台速度和加速度分析 | 第27-29页 |
| 2.2.3 驱动分支速度和加速度分析 | 第29-31页 |
| 2.2.4 偏速度与偏角速度分析 | 第31-32页 |
| 2.3 基座运动对动平台和驱动分支受力影响分析 | 第32-36页 |
| 2.3.1 基座运动对动平台的受力影响分析 | 第32-33页 |
| 2.3.2 基座运动对驱动分支的受力影响分析 | 第33-36页 |
| 2.3.3 基座运动对重力加速度方向矢量的影响 | 第36页 |
| 2.5 动力学模型的建立 | 第36-40页 |
| 2.5.1 基座固定情况下系统动力学建模 | 第37-38页 |
| 2.5.2 基座运动情况下系统动力学建模 | 第38-40页 |
| 2.6 基座运动对系统动力学性能影响数值与仿真分析 | 第40-46页 |
| 2.6.1 系统动力学数值分析 | 第40-42页 |
| 2.6.2 系统动力学仿真分析 | 第42-46页 |
| 2.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 副面并联调整机构伺服系统设计与仿真 | 第47-60页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 并联调整机构伺服系统架构 | 第47-48页 |
| 3.3 交流伺服系统设计 | 第48-54页 |
| 3.3.1 驱动分支动力学建模 | 第48-49页 |
| 3.3.2 PID反馈控制系统设计 | 第49-51页 |
| 3.3.3 前馈补偿器稳定性与工作原理 | 第51-52页 |
| 3.3.4 前馈补偿器设计 | 第52-53页 |
| 3.3.5 动态跟踪仿真实验 | 第53-54页 |
| 3.4 伺服系统与机械系统联合仿真 | 第54-59页 |
| 3.4.1 SimMechanics机构模型建立 | 第54-55页 |
| 3.4.2 控制系统模型建立 | 第55-57页 |
| 3.4.3 调整控制系统模型建立 | 第57页 |
| 3.4.4 调整控制系统仿真 | 第57-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 副面并联调整系统关键控制策略研究 | 第60-74页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 系统姿态精度监测 | 第60-62页 |
| 4.3 系统回零与零点重建 | 第62-66页 |
| 4.3.1 预回零位姿的概念 | 第62-63页 |
| 4.3.2 磁尺回零原理 | 第63页 |
| 4.3.3 光电传感器回零原理 | 第63-64页 |
| 4.3.4 光电传感器与磁尺精度校验原理 | 第64页 |
| 4.3.5 不同状况下系统回零控制策略 | 第64-66页 |
| 4.4 单分支驱动故障容错策略 | 第66-72页 |
| 4.4.1 单分支驱动故障时机构自由度分析 | 第66-67页 |
| 4.4.2 基于冗余自由度的调整机构容错原理 | 第67-69页 |
| 4.4.3 容错情况下工作空间分析 | 第69-72页 |
| 4.5 不规则工作空间边界识别 | 第72-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第5章 副面并联调整机构电气系统设计 | 第74-90页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 设计目标与总体构架 | 第74-75页 |
| 5.2.1 设计目标 | 第74页 |
| 5.2.2 总体构架 | 第74-75页 |
| 5.3 伺服驱动单元设计 | 第75-79页 |
| 5.3.1 电动机容量计算 | 第75-78页 |
| 5.3.2 伺服驱动器 | 第78-79页 |
| 5.4 直线运动单元设计 | 第79-83页 |
| 5.4.1 磁致伸缩位移传感器 | 第80-82页 |
| 5.4.2 限位传感器与回零传感器 | 第82-83页 |
| 5.5 运动控制单元设计 | 第83-85页 |
| 5.5.1 并联机构运动控制特点 | 第83页 |
| 5.5.2 多轴运动控制器 | 第83-85页 |
| 5.6 低压控制单元设计 | 第85-88页 |
| 5.6.1 功能需求 | 第85-86页 |
| 5.6.2 功能设计 | 第86-88页 |
| 5.7 本章小结 | 第88-90页 |
| 第6章 副面并联调整机构软件系统设计 | 第90-105页 |
| 6.1 引言 | 第90页 |
| 6.2 主控软件开发环境 | 第90页 |
| 6.3 主控软件架构与功能设计 | 第90-97页 |
| 6.3.1 主控软件架构 | 第90-91页 |
| 6.3.2 主控软件功能设计 | 第91-94页 |
| 6.3.3 安全保障性设计 | 第94-97页 |
| 6.4 基于CUDA的轨迹规划并行计算 | 第97-102页 |
| 6.4.1 CUDA并行计算 | 第97-99页 |
| 6.4.2 CUDA技术在轨迹规划上的应用 | 第99-102页 |
| 6.5 客户端控件设计 | 第102-104页 |
| 6.5.1 客户端控件开发环境 | 第102页 |
| 6.5.2 网络控制结构选择 | 第102-103页 |
| 6.5.3 客户端与主控系统通讯架构 | 第103-104页 |
| 6.6 本章小结 | 第104-105页 |
| 第7章 副面并联调整控制系统实验研究 | 第105-117页 |
| 7.1 引言 | 第105页 |
| 7.2 重复定位精度测量 | 第105-109页 |
| 7.2.1 坐标系建立 | 第105-107页 |
| 7.2.2 重复定位精度测量方法 | 第107-109页 |
| 7.3 动态跟踪精度测量 | 第109-113页 |
| 7.3.1 单分支动态跟踪精度测量 | 第109-111页 |
| 7.3.2 系统动态跟踪精度测量 | 第111-113页 |
| 7.4 单分支驱动故障容错实验 | 第113-115页 |
| 7.5 本章小结 | 第115-117页 |
| 结论 | 第117-119页 |
| 参考文献 | 第119-128页 |
| 附录 | 第128-134页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 作者简介 | 第137页 |
