小型管道机器人系统研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 管道机器人国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 管道机器人驱动形式分类 | 第14-18页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 管道机器人系统特性研究 | 第21-39页 |
| 2.1 管道机器人运动原理 | 第21-22页 |
| 2.2 管道机器人弯道通过性 | 第22-31页 |
| 2.2.1 管道机器人尺寸约束 | 第22-23页 |
| 2.2.2 管道机器人运动轨迹方程 | 第23-29页 |
| 2.2.3 管道机器人平衡方程 | 第29-31页 |
| 2.3 管道机器人管内障碍物通过性 | 第31-34页 |
| 2.3.1 障碍物翻越力学模型 | 第31-33页 |
| 2.3.2 障碍物翻越定量分析 | 第33-34页 |
| 2.4 管道机器人自适应机构 | 第34-38页 |
| 2.4.1 自适应机构分析 | 第34-37页 |
| 2.4.2 自适应机构力学特性 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 管道机器人单元体仿真研究 | 第39-53页 |
| 3.1 机器人单元体最佳过弯姿态 | 第39-44页 |
| 3.2 机器人单元体通过变径管道 | 第44-48页 |
| 3.3 机器人单元体翻越管内障碍 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 管道机器人样机开发研究 | 第53-69页 |
| 4.1 管道机器人基本要求 | 第53-55页 |
| 4.2 管道机器人概念设计 | 第55-62页 |
| 4.2.1 管道机器人整体结构 | 第55页 |
| 4.2.2 管道机器人功能部件 | 第55-62页 |
| 4.3 管道机器人结构分析 | 第62-68页 |
| 4.3.1 机器人单元体极限尺寸 | 第62-63页 |
| 4.3.2 弹簧连接单元体与视觉单元体 | 第63-64页 |
| 4.3.3 外部驱动单元 | 第64-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 管道机器人控制系统研究 | 第69-77页 |
| 5.1 控制系统功能要求 | 第69页 |
| 5.2 控制系统控制原理 | 第69-71页 |
| 5.3 控制系统硬件研制 | 第71-74页 |
| 5.3.1 主要硬件功能要求 | 第71-72页 |
| 5.3.2 系统参数与电器连接 | 第72-74页 |
| 5.4 控制系统软件开发 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
