| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究内容的国内外现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 惯性导航技术的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 传递对准的匹配模式的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 传递对准的滤波方法研究现状 | 第13页 |
| 1.2.4 传递对准影响因素的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.5 传递对准的可观测性的研究现状 | 第14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统传递对准方程 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 惯导系统常用的坐标系和参数 | 第16-19页 |
| 2.2.1 惯导系统中常用的坐标系 | 第16-17页 |
| 2.2.2 惯导系统常用的参数 | 第17页 |
| 2.2.3 地球模型和惯性导航系统常用参数 | 第17-19页 |
| 2.3 捷联惯性导航系统方程 | 第19-21页 |
| 2.3.1 捷联惯性导航系统姿态更新方程 | 第19-20页 |
| 2.3.2 捷联惯性导航系统速度更新方程 | 第20-21页 |
| 2.3.3 捷联惯性导航系统位置方程 | 第21页 |
| 2.4 捷联惯性导航系统误差方程 | 第21-28页 |
| 2.4.1 捷联惯性导航系统误差方程分析 | 第22-24页 |
| 2.4.2 捷联惯性导航系统误差方程简化 | 第24-25页 |
| 2.4.3 惯导系统惯性器件误差模型 | 第25-27页 |
| 2.4.4 传递对准卡尔曼滤波方法简介 | 第27-28页 |
| 2.5 捷联惯性导航系统传递对准方程 | 第28-30页 |
| 2.5.1 捷联惯性导航系统传递对准姿态误差方程 | 第28-29页 |
| 2.5.2 捷联惯性导航系统传递对准速度误差方程 | 第29-30页 |
| 2.6 捷联惯性导航系统误差传播特性 | 第30-34页 |
| 2.6.1 误差传播特性分析 | 第30-32页 |
| 2.6.2 静基座捷联惯性导航系统误差传播特性 | 第32-34页 |
| 2.7 小结 | 第34-35页 |
| 第3章 捷联惯导系统速度加姿态匹配传递对准 | 第35-46页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 舰船常见的机动方式 | 第35-36页 |
| 3.2.1 静止状态和匀速直线运动 | 第36页 |
| 3.2.2 加速直线运动和减速直线运动 | 第36页 |
| 3.2.3 三轴摇摆运动 | 第36页 |
| 3.3 速度匹配传递对准 | 第36-41页 |
| 3.3.1 速度匹配卡尔曼滤波器设计 | 第37-38页 |
| 3.3.2 速度匹配传递对准仿真 | 第38-41页 |
| 3.4 速度加姿态匹配传递对准 | 第41-45页 |
| 3.4.1 速度加姿态匹配卡尔曼滤波器设计 | 第41-42页 |
| 3.4.2 速度加姿态匹配传递对准仿真 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 杆臂效应和挠曲变形的影响分析与补偿 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 杆臂效应 | 第46-49页 |
| 4.2.1 杆臂效应机理 | 第46-48页 |
| 4.2.2 杆臂效应补偿方法 | 第48-49页 |
| 4.2.3 杆臂效应补偿仿真 | 第49页 |
| 4.3 挠曲变形 | 第49-52页 |
| 4.3.1 动态挠曲变形机理 | 第50-51页 |
| 4.3.2 动态挠曲变形补偿方法 | 第51-52页 |
| 4.4 姿态匹配传递对准仿真 | 第52-54页 |
| 4.4.1 姿态匹配卡尔曼滤波器设计 | 第52-53页 |
| 4.4.2 姿态匹配传递对准仿真 | 第53-54页 |
| 4.5 速度加姿态匹配传递对准仿真 | 第54-61页 |
| 4.5.1 速度加姿态匹配卡尔曼滤波器设计 | 第54-55页 |
| 4.5.2 静止状态仿真 | 第55-57页 |
| 4.5.3 匀加速直线运动仿真 | 第57-58页 |
| 4.5.4 三轴摇摆条件下仿真 | 第58-60页 |
| 4.5.5 三轴摇摆加匀加速直线运动仿真 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 捷联惯导系统速度加姿态匹配传递对准可观测性分析 | 第62-75页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 可观测性分析方法 | 第62-64页 |
| 5.2.1 分段线性定常方法 | 第62-64页 |
| 5.2.2 奇异值分解法可观测性分析 | 第64页 |
| 5.3 速度加姿态匹配传递对准奇异值分解法可观测性仿真 | 第64-72页 |
| 5.3.1 静止状态奇异值分解法可观测性仿真与分析 | 第65-67页 |
| 5.3.2 匀速直线运动奇异值分解法可观测性仿真与分析 | 第67-68页 |
| 5.3.3 匀加速直线运动奇异值分解法可观测性仿真与分析 | 第68-69页 |
| 5.3.4 三轴摇摆状态奇异值分解法可观测性仿真与分析 | 第69-70页 |
| 5.3.5 三轴摇摆加直线运动奇异值分解法可观测性仿真与分析 | 第70-71页 |
| 5.3.6 三轴摇摆加匀加速运动奇异值分解法可观测性仿真与分析 | 第71-72页 |
| 5.4 基于可观测性分析的模型降阶分析与仿真 | 第72-74页 |
| 5.4.1 基于可观性分析的模型降阶方法 | 第72页 |
| 5.4.2 模型降阶仿真 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
