| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 船舶三自由度模拟摇摆台发展国内外现状 | 第10-11页 |
| 1.3 船舶三自由度模拟摇摆台控制系统研究现状与问题 | 第11-12页 |
| 1.4 论文主要内容与结构 | 第12-14页 |
| 第2章 船舶三自由度模拟摇摆台控制系统技术方案 | 第14-20页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 船舶三自由度模拟摇摆台机械结构 | 第14-15页 |
| 2.3 船舶三自由度模拟摇摆台性能指标 | 第15页 |
| 2.4 船舶三自由度模拟摇摆台控制系统结构与原理 | 第15-19页 |
| 2.4.1 控制系统硬件 | 第16-18页 |
| 2.4.2 控制系统软件 | 第18-19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 船舶三自由度模拟摇摆台控制系统分析与建模 | 第20-36页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 船舶三自由度模拟摇摆台控制系统建模 | 第20-23页 |
| 3.3 船舶三自由度模拟摇摆台非线性分析 | 第23-31页 |
| 3.3.1 典型非线性环节 | 第24-26页 |
| 3.3.2 摩擦非线性建模 | 第26-31页 |
| 3.4 船舶三自由度模拟摇摆台耦合影响分析研究 | 第31-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 船舶三自由度模拟摇摆台控制策略设计 | 第36-52页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 船舶三自由度模拟摇摆台PID控制设计 | 第36-40页 |
| 4.2.1 PID控制 | 第36-39页 |
| 4.2.2 PID控制性能分析 | 第39-40页 |
| 4.3 船舶三自由度模拟摇摆台模糊PID控制设计 | 第40-44页 |
| 4.3.1 模糊PID控制 | 第40-42页 |
| 4.3.2 模糊PID控制性能分析 | 第42-44页 |
| 4.4 船舶三自由度模拟摇摆台变论域模糊控制设计 | 第44-51页 |
| 4.4.1 变论域模糊控制 | 第44-48页 |
| 4.4.2 双输入单输出自适应模糊控制器 | 第48-49页 |
| 4.4.3 变论域模糊控制性能分析 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 船舶三自由度模拟摇摆台控制系统硬件设计 | 第52-59页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 DSP控制器硬件系统 | 第52-53页 |
| 5.3 DSP最小系统模块 | 第53-55页 |
| 5.3.1 DSP外扩接口电路 | 第53-54页 |
| 5.3.2 供电电路 | 第54页 |
| 5.3.3 JTAG调试电路 | 第54页 |
| 5.3.4 时钟、复位电路 | 第54-55页 |
| 5.4 串口通讯模块 | 第55-56页 |
| 5.5 PWM功放模块 | 第56-57页 |
| 5.6 编码器测角模块 | 第57页 |
| 5.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第6章 船舶三自由度模拟摇摆台控制系统实现与试验结果 | 第59-81页 |
| 6.1 引言 | 第59页 |
| 6.2 嵌入式控制系统实现及通讯协议 | 第59-63页 |
| 6.3 船舶三自由度模拟摇摆台控制系统软件设计 | 第63-68页 |
| 6.3.1 软件系统开发流程 | 第64-65页 |
| 6.3.2 软件系统设计 | 第65-68页 |
| 6.4 船舶三自由度模拟摇摆台控制系统调试 | 第68-78页 |
| 6.4.1 控制系统调试流程方案 | 第69-71页 |
| 6.4.2 各模块功能调试 | 第71-75页 |
| 6.4.3 控制系统性能试验 | 第75-78页 |
| 6.5 船舶三自由度模拟摇摆台控制系统结果分析 | 第78-80页 |
| 6.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |