基于预定轨迹的机械手最优关节加速度研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 工业机器人发展现状 | 第14-15页 |
| 1.1.1 机器人简介 | 第14页 |
| 1.1.2 机器人发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外机械手轨迹规划研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 课题的研究意义与研究内容 | 第18-20页 |
| 1.3.1 课题的研究意义 | 第18页 |
| 1.3.2 课题的研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 机械手数学基础及运动学模型 | 第20-35页 |
| 2.1 上下料机械手的结构分析 | 第20-21页 |
| 2.2 机械手数学基础 | 第21-25页 |
| 2.2.1 建立连杆坐标系 | 第21-24页 |
| 2.2.2 连杆变换矩阵 | 第24-25页 |
| 2.3 上下料机械手运动学分析 | 第25-33页 |
| 2.3.1 上下料机械手正运动学分析 | 第26-30页 |
| 2.3.2 上下料机械手的逆运动学分析 | 第30-32页 |
| 2.3.3 上下料机械手的雅可比矩阵 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 机械手动力学分析 | 第35-47页 |
| 3.1 动力学建模方法 | 第35-37页 |
| 3.2 机械手的牛顿—欧拉递推动力学方程 | 第37-45页 |
| 3.2.1 上下料机械手关节空间动力学方程 | 第38-45页 |
| 3.2.2 上下料机械手操作空间动力学方程 | 第45页 |
| 3.3 操作空间加速度分析 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机械手轨迹规划与建模 | 第47-61页 |
| 4.1 机械手轨迹规划研究 | 第47-53页 |
| 4.1.1 机械手轨迹规划描述 | 第47-49页 |
| 4.1.2 机械手特性指标分析 | 第49-50页 |
| 4.1.3 关节轨迹插值常用方法 | 第50-53页 |
| 4.2 上下料机械手轨迹规划描述 | 第53-54页 |
| 4.3 五次均匀B样条曲线 | 第54-57页 |
| 4.4 加速度最优轨迹模型的建立 | 第57-59页 |
| 4.4.1 优化设计简介 | 第57-58页 |
| 4.4.2 选取设计变量与建立目标函数 | 第58页 |
| 4.4.3 建立约束条件 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 改进遗传算法与轨迹规划仿真 | 第61-73页 |
| 5.1 遗传算法简介 | 第62-64页 |
| 5.2 改进遗传算法的建模流程 | 第64-66页 |
| 5.2.1 构建初始种群 | 第64-65页 |
| 5.2.2 随机—精英策略 | 第65页 |
| 5.2.3 改进的交叉操作 | 第65页 |
| 5.2.4 选取控制参数 | 第65-66页 |
| 5.3 上下料机械手初始条件的设置 | 第66-68页 |
| 5.3.1 初始条件与约束条件 | 第66-67页 |
| 5.3.2 关节空间中关键点值的确定 | 第67-68页 |
| 5.3.3 改进遗传算法参数的选取 | 第68页 |
| 5.4 仿真结果 | 第68-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 工作总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望与不足 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第79页 |
