| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第15-17页 |
| 1.2 自动泊车研究现状和问题 | 第17-25页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第17-21页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第21页 |
| 1.2.3 国内外产品化情况 | 第21-25页 |
| 1.3 论文主要内容及论文结构 | 第25-27页 |
| 1.3.1 本文研究的主要内容 | 第25页 |
| 1.3.2 本文的结构安排 | 第25-27页 |
| 第二章 平行泊车运动学建模与分析 | 第27-36页 |
| 2.1 平行泊车系统 | 第27-28页 |
| 2.2 泊车简化模型 | 第28-30页 |
| 2.2.1 车辆参数的描述 | 第28-30页 |
| 2.2.2 车身与车位的简化模型 | 第30页 |
| 2.3 车辆运动学建模 | 第30-35页 |
| 2.3.1 阿克曼转向理论 | 第30-32页 |
| 2.3.2 泊车运动学建模 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 规整泊车位的平行泊车路径规划 | 第36-46页 |
| 3.1 平行泊车的约束空间分析 | 第36-40页 |
| 3.1.1 避障约束分析 | 第36-38页 |
| 3.1.2 泊车起始点以及最小泊车车位确定 | 第38页 |
| 3.1.3 车辆自身参数约束分析 | 第38-40页 |
| 3.2 B样条理论在平行泊车路径规划中的应用 | 第40-42页 |
| 3.2.1 B样条定义与属性 | 第40-41页 |
| 3.2.2 平行泊车路径规划中B样条控制方程的建立 | 第41-42页 |
| 3.3 仿真实验 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 复杂泊车位的平行泊车路径规划 | 第46-54页 |
| 4.1 复杂泊车位环境 | 第46-47页 |
| 4.2 基于CC曲线的平行泊车路径规划 | 第47-50页 |
| 4.2.1 CC曲线介绍 | 第47-48页 |
| 4.2.2 CC曲线圆弧段数学模型 | 第48-49页 |
| 4.2.3 CC曲线路径规划 | 第49-50页 |
| 4.3 仿真实验 | 第50-52页 |
| 4.4 复杂环境下泊车策略的选定 | 第52-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 自动泊车系统的设计 | 第54-68页 |
| 5.1 自动泊车系统框架 | 第54-56页 |
| 5.1.1 自动泊车系统功能框架 | 第54-55页 |
| 5.1.2 泊车系统控制流程 | 第55页 |
| 5.1.3 自动泊车系统硬件框架 | 第55-56页 |
| 5.2 决策系统 | 第56-58页 |
| 5.3 感知系统 | 第58-63页 |
| 5.3.1 车位检测模块 | 第58-61页 |
| 5.3.2 方向盘转角数据采集模块 | 第61-62页 |
| 5.3.3 位移检测模块 | 第62-63页 |
| 5.4 控制系统 | 第63-66页 |
| 5.4.1 车速控制模块 | 第63-64页 |
| 5.4.2 转向控制模块 | 第64-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 实车实验 | 第68-77页 |
| 6.1 概述 | 第68页 |
| 6.2 实验方案 | 第68-72页 |
| 6.2.1 实验布置 | 第68-70页 |
| 6.2.2 实验过程 | 第70-72页 |
| 6.3 实验结果 | 第72-75页 |
| 6.3.1 泊车成功标准 | 第72页 |
| 6.3.2 实验结果分析 | 第72-75页 |
| 6.4 实验误差分析 | 第75-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第82页 |