| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 三自由度并联机器人发展与研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 三自由度并联机器人发展概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 三自由度并联机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人轨迹规划研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 机器人关节空间轨迹规划 | 第15-16页 |
| 1.3.2 机器人操作空间轨迹规划 | 第16-18页 |
| 1.4 机器人轨迹规划优化算法综述 | 第18页 |
| 1.5 课题来源与论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 三自由度并联机器人运动学及动力学分析 | 第20-28页 |
| 2.1 三自由度并联机器人结构分析 | 第20-21页 |
| 2.2 三自由度并联机器人运动学分析 | 第21-25页 |
| 2.2.1 运动学逆解分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 运动学速度分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 运动学加速度分析 | 第25页 |
| 2.3 三自由度并联机器人动力学分析 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 三自由度并联机器人操作空间轨迹规划 | 第28-46页 |
| 3.1 操作空间轨迹规划任务及问题提出 | 第28-29页 |
| 3.1.1 操作空间轨迹规划任务描述 | 第28页 |
| 3.1.2 操作空间最优时间轨迹规划问题提出 | 第28-29页 |
| 3.2 操作空间轨迹规划基本插值算法 | 第29-32页 |
| 3.2.1 直线插补算法 | 第30页 |
| 3.2.2 圆弧插补算法 | 第30-32页 |
| 3.3 基于梯形速度策略的门字型轨迹建模 | 第32-36页 |
| 3.3.1 门字型轨迹建模 | 第32-35页 |
| 3.3.2 实例分析 | 第35-36页 |
| 3.4 基于电子凸轮原理的椭圆轨迹建模 | 第36-44页 |
| 3.4.1 椭圆插补轨迹建模 | 第37-39页 |
| 3.4.2 改进SCCA凸轮运动曲线构造 | 第39-42页 |
| 3.4.3 实例分析 | 第42-44页 |
| 3.5 最优时间轨迹规划数学模型建立 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 自适应遗传算法设计与优化轨迹仿真 | 第46-59页 |
| 4.1 遗传算法基本原理 | 第46-48页 |
| 4.2 自适应遗传算法设计 | 第48-50页 |
| 4.2.1 种群规模及编码方式确定 | 第48页 |
| 4.2.2 目标函数及适应度函数确定 | 第48-49页 |
| 4.3.3 遗传算子确定 | 第49-50页 |
| 4.3 基于MATLAB的自适应遗传算法编程 | 第50-51页 |
| 4.4 最优时间轨迹规划优化求解 | 第51-54页 |
| 4.5 基于ADAMS环境的机器人轨迹规划仿真 | 第54-58页 |
| 4.5.1 三自由度并联机器人ADAMS仿真模型建立 | 第54-55页 |
| 4.5.2 基于ADAMS环境轨迹规划仿真分析 | 第55-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 三自由度并联机器人轨迹规划控制实现 | 第59-78页 |
| 5.1 机器人运动控制系统总体设计 | 第59-60页 |
| 5.2 机器人控制系统硬件设计 | 第60-64页 |
| 5.2.1 控制系统硬件配置 | 第60-62页 |
| 5.2.2 控制模块电路设计 | 第62-63页 |
| 5.2.3 伺服系统电路设计 | 第63页 |
| 5.2.4 传感器系统电路设计 | 第63-64页 |
| 5.3 机器人轨迹规划模块化实现 | 第64-68页 |
| 5.3.1 轨迹规划模块引脚设计 | 第64-65页 |
| 5.3.2 轨迹规划模块插补流程 | 第65-66页 |
| 5.3.3 轨迹规划模块封装 | 第66-68页 |
| 5.4 机器人控制系统软件设计 | 第68-73页 |
| 5.4.1 通信模块设计 | 第68-69页 |
| 5.4.2 控制系统界面设计 | 第69-71页 |
| 5.4.3 PLC程序设计 | 第71-73页 |
| 5.5 机器人轨迹规划实验 | 第73-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |