| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内外研究存在的问题 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要内容与组织结构 | 第13-14页 |
| 2 提高车辆位姿估计精确度方法 | 第14-23页 |
| 2.1 GPS定位系统 | 第14-19页 |
| 2.1.1 GPS定位系统简介 | 第14-15页 |
| 2.1.2 GPS坐标转换方法 | 第15-17页 |
| 2.1.3 卡尔曼滤波方法简介 | 第17-19页 |
| 2.2 基于扩展卡尔曼滤波提高车辆位姿估计精度的方法 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于网格的车-车冲突检测方法 | 第23-37页 |
| 3.1 车辆碰撞预警系统 | 第23-26页 |
| 3.1.1 车辆碰撞预警系统的组成 | 第23-24页 |
| 3.1.2 车辆碰撞预警系统的工作流程 | 第24-26页 |
| 3.2 车辆模型和交通路口信息 | 第26-32页 |
| 3.2.1 交通路口信息 | 第26-27页 |
| 3.2.2 车辆运动模型 | 第27-29页 |
| 3.2.3 基于扩展卡尔曼滤波提高位姿估计精度的方法 | 第29-31页 |
| 3.2.4 确定车辆占用网格数的方法 | 第31-32页 |
| 3.3 车辆碰撞检测方法 | 第32-34页 |
| 3.4 车辆冲突程度界定 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 车辆碰撞避险安全速度建议 | 第37-47页 |
| 4.1 交通路口冲突类型分析 | 第37-41页 |
| 4.1.1 无信号交通路口冲突分析与避让规则 | 第37-39页 |
| 4.1.2 有信号交通路口冲突分析与避让规则 | 第39-41页 |
| 4.2 车辆碰撞避险安全速度建议给出方法 | 第41-46页 |
| 4.2.1 确定延迟到达时间 | 第42-43页 |
| 4.2.2 给出车辆安全速度建议 | 第43-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 仿真实验及结果分析 | 第47-58页 |
| 5.1 仿真平台介绍 | 第47-48页 |
| 5.2 实验参数的设定 | 第48-49页 |
| 5.3 实验仿真结果 | 第49-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |