基于Cortex A8的AGV系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 研究目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.4 AGV 的特点与应用范围 | 第12-14页 |
| 1.4.1 AGV的应用范围 | 第12-13页 |
| 1.4.2 AGV的应用行业 | 第13-14页 |
| 1.5 AGV 车的类型 | 第14-15页 |
| 1.6 论文的主要内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 AGV 系统设计方案探讨 | 第17-29页 |
| 2.1 控制系统 | 第17页 |
| 2.2 导航方法 | 第17-21页 |
| 2.3 安全考虑 | 第21-23页 |
| 2.4 路径规划与去向选择 | 第23-25页 |
| 2.5 呼叫与调度 | 第25-26页 |
| 2.6 充电方法 | 第26-27页 |
| 2.7 技术指标 | 第27-28页 |
| 2.8 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 AGV 系统的硬件设计 | 第29-41页 |
| 3.1 CORTEX A8 主控板 | 第29-30页 |
| 3.2 磁导航传感器 | 第30页 |
| 3.3 地标传感器 | 第30-32页 |
| 3.4 避障传感器 | 第32-33页 |
| 3.5 输入信号处理 | 第33-36页 |
| 3.6 输出接口电路 | 第36-37页 |
| 3.7 模拟量输出电路 | 第37-39页 |
| 3.8 ZIGBEE 无线模块 | 第39-40页 |
| 3.9 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 软件架构与算法 | 第41-53页 |
| 4.1 单车控制逻辑 | 第41-43页 |
| 4.2 转向控制算法 | 第43-45页 |
| 4.2.1 转向控制方式 | 第43页 |
| 4.2.2 转向控制的数值适配算法 | 第43-45页 |
| 4.3 调度中心上位机软件设计 | 第45-49页 |
| 4.3.1 基本流程 | 第45-46页 |
| 4.3.2 AutoCAD地图导入 | 第46-48页 |
| 4.3.3 地图数据编辑 | 第48页 |
| 4.3.4 实时监控界面 | 第48-49页 |
| 4.4 最短路径算法 | 第49-52页 |
| 4.4.1 最短路径问题 | 第49页 |
| 4.4.2 最短路径的解决办法 | 第49-50页 |
| 4.4.3 最短路径的应用 | 第50-51页 |
| 4.4.4 迪杰斯特拉算法 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验测试与分析 | 第53-59页 |
| 5.1 硬件测试 | 第53-54页 |
| 5.2 呼叫器组网实验 | 第54-55页 |
| 5.3 通信距离测试 | 第55-56页 |
| 5.4 路径跟踪测试 | 第56页 |
| 5.5 路径选择测试 | 第56-57页 |
| 5.6 工厂环境测试 | 第57-58页 |
| 5.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 总结和展望 | 第59-60页 |
| 6.1 总结 | 第59页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-66页 |
| 详细摘要 | 第66-68页 |
