| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 冗余度空间机械臂的发展状况 | 第10-12页 |
| 1.3 冗余度空间机械臂容错方法技术综述 | 第12-16页 |
| 1.3.1 冗余度空间机械臂容错空间 | 第12-14页 |
| 1.3.2 冗余度空间机械臂故障后特性变化 | 第14-15页 |
| 1.3.3 冗余度空间机械臂容错控制方法 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 冗余度空间机械臂容错空间分析 | 第18-31页 |
| 2.1 空间机械臂运动学模型建立 | 第18-21页 |
| 2.2 空间机械臂工作空间分析方法 | 第21-24页 |
| 2.2.1 基于极限理论的工作空间分析法 | 第21-23页 |
| 2.2.2 基于蒙特卡洛的工作空间分析法 | 第23-24页 |
| 2.3 冗余度空间机械臂容错空间分析方法 | 第24-26页 |
| 2.4 数值仿真验证 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 冗余度空间机械臂关节失效参数突变抑制方法研究 | 第31-40页 |
| 3.1 空间机械臂关节失效突变描述和衡量参数分类 | 第31-32页 |
| 3.2 冗余度空间机械臂参数突变抑制方法研究 | 第32-36页 |
| 3.3 冗余度空间机械臂参数抑制数值仿真 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于最优控制方法的容错路径规划研究 | 第40-47页 |
| 4.1 空间机械臂容错综合性能指标分类 | 第40-42页 |
| 4.2 基于最优方法的容错路径规划方法研究 | 第42-44页 |
| 4.3 数值仿真研究 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 冗余度空间机械臂容错控制系统搭建 | 第47-56页 |
| 5.1 空间机械臂系统三维仿真技术研究 | 第47-48页 |
| 5.2 容错控制系统框架和模块设计 | 第48-53页 |
| 5.2.1 冗余度容错控制系统工作流程 | 第48-49页 |
| 5.2.2 冗余度容错控制系统框架 | 第49-50页 |
| 5.2.3 冗余度容错控制系统模块设计 | 第50-53页 |
| 5.3 容错控制实验设计与研究 | 第53-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第56页 |
| 6.2 研究展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63页 |