果园机器人自主导航关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 关键问题 | 第14页 |
| 1.4 研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 2 总体方案设计与硬件平台搭建 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 需求分析与总体方案设计 | 第16-18页 |
| 2.3 硬件平台搭建 | 第18-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于航拍图像处理的果园地图创建 | 第26-39页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 果园航拍图像分析 | 第26-27页 |
| 3.3 地图描述方法分类 | 第27-29页 |
| 3.4 果园地图创建 | 第29-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 果树行特征提取技术研究 | 第39-50页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 果树点云数据分析 | 第39-40页 |
| 4.3 果树行特征直线提取算法 | 第40-44页 |
| 4.4 树行直线提取算法仿真对比 | 第44-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 机器人移动平台定位与自主导航 | 第50-64页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 扩展卡尔曼滤波算法原理 | 第50-51页 |
| 5.3 EKF算法向定位系统的移植 | 第51-57页 |
| 5.4 果园遍历状态流程设计 | 第57-60页 |
| 5.5 移动平台定位与自主导航仿真及实验 | 第60-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
