| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的提出与研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-14页 |
| 第二章 多轴车辆转向系统及其稳定性研究内容 | 第14-20页 |
| 2.1 车辆转向系统介绍 | 第14-17页 |
| 2.1.1 机械转向系统 | 第14页 |
| 2.1.2 动力转向系统 | 第14-17页 |
| 2.2 大型全地面起重机转向模式概述 | 第17-18页 |
| 2.3 多轴车辆转向稳定性研究内容与方法 | 第18-19页 |
| 2.3.1 研究的基本内容与评价所用的物理参量 | 第18-19页 |
| 2.3.2 研究采用的方法 | 第19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 大型全地面起重机数学模型的建立与仿真分析 | 第20-34页 |
| 3.1 概述 | 第20页 |
| 3.2 三自由度数学模型的建立 | 第20-25页 |
| 3.3 四种转向模式的仿真与对比分析 | 第25-32页 |
| 3.3.1 稳态仿真对比分析 | 第26-27页 |
| 3.3.2 瞬态仿真对比分析 | 第27-30页 |
| 3.3.3 频域仿真对比分析 | 第30-32页 |
| 3.4 小结 | 第32-34页 |
| 第四章 设计参数对全地面起重机转向稳定性的影响 | 第34-44页 |
| 4.1 概述 | 第34页 |
| 4.2 影响车辆转向稳定性的参数公式推导 | 第34-37页 |
| 4.2.1 多轴车辆横摆角速度稳态响应的公式推导 | 第34-35页 |
| 4.2.2 多轴车辆横摆角速度瞬态响应的公式推导 | 第35-37页 |
| 4.3 不同参数对全地面起重机转向稳定性的影响 | 第37-43页 |
| 4.3.1 轮胎侧偏刚度的影响 | 第37-40页 |
| 4.3.2 悬架侧倾刚度的影响 | 第40-41页 |
| 4.3.3 悬架阻尼系数的影响 | 第41-43页 |
| 4.4 小结 | 第43-44页 |
| 第五章 转向控制策略对全地面起重机转向稳定性的影响 | 第44-66页 |
| 5.1 概述 | 第44-45页 |
| 5.2 后轮转角正比于前轮转角的控制策略 | 第45-50页 |
| 5.2.1 控制策略二自由度公式推导 | 第45-46页 |
| 5.2.2 二自由度时域仿真分析 | 第46-48页 |
| 5.2.3 三自由度时域仿真分析 | 第48-50页 |
| 5.3 后轮转角与横摆角速度成正比的控制策略 | 第50-53页 |
| 5.3.1 二自由度公式的推导与稳态仿真分析 | 第50-52页 |
| 5.3.2 三自由度公式的推导与稳态仿真分析 | 第52-53页 |
| 5.4 比例控制与横摆力矩联合控制策略 | 第53-60页 |
| 5.4.1 控制策略公式的推导 | 第53-55页 |
| 5.4.2 四种控制方式二自由度仿真对比分析 | 第55-56页 |
| 5.4.3 四种控制方式三自由度仿真对比分析 | 第56-58页 |
| 5.4.4 质心侧偏角为零时各轴与前轴转角比 | 第58-60页 |
| 5.5 基于零质心侧偏角的模型跟踪控制策略 | 第60-64页 |
| 5.5.1 理想模型的设计 | 第60-61页 |
| 5.5.2 误差值的求解与仿真分析 | 第61-64页 |
| 5.6 小结 | 第64-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 创新点 | 第66-67页 |
| 6.3 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间参与的科研项目与发表的学术论文目录 | 第74页 |