| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 工业机器人概述 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.3 工业机器人的研究内容和发展现状 | 第10-15页 |
| 1.3.1 国内工业机器人研究内容 | 第10-12页 |
| 1.3.2 国外工业机器人的研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3.3 工业机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 未来工业机器人的发展趋势 | 第15页 |
| 1.5 主要研究内容与结构框架 | 第15-17页 |
| 2 工业机器人结构设计 | 第17-29页 |
| 2.1 工业机器人常用构型 | 第17-18页 |
| 2.2 关节式机器人主要技术参数 | 第18-20页 |
| 2.3 工业机器人各部分结构及建模 | 第20-24页 |
| 2.4 机器人各部分材料的选取 | 第24-25页 |
| 2.5 机器人驱动系统方案的设计 | 第25-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 工业机器人的运动学分析与仿真 | 第29-47页 |
| 3.1 建立关节式机器人的正运动学方程 | 第29-36页 |
| 3.1.1 建立工业机器人连杆坐标系 | 第30-33页 |
| 3.1.2 建立关节式机器人的正运动学方程 | 第33-36页 |
| 3.2 建立关节式机器人逆运动学方程 | 第36-37页 |
| 3.3 基于Robotics Toolbox的工业机器人运动学仿真 | 第37-44页 |
| 3.3.1 基于Matlab的机器人建模 | 第38-41页 |
| 3.3.2 三维模型验证 | 第41-42页 |
| 3.3.3 机器人正运动学与逆运动学仿真 | 第42-44页 |
| 3.4 工业机器人工作空间仿真 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 工业机器人的轨迹规划 | 第47-57页 |
| 4.1 工业机器人轨迹规划方法概述 | 第47页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划法研究 | 第47-51页 |
| 4.2.1 三次多项式插值 | 第48-49页 |
| 4.2.2 五次多项式插值 | 第49页 |
| 4.2.3 抛物线过渡的线性插值 | 第49-51页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划的研究 | 第51-52页 |
| 4.4 基于关节空间的轨迹规划仿真 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 RBF神经网络在机器人轨迹规划中的应用 | 第57-69页 |
| 5.1 RBF神经网络概述 | 第57-59页 |
| 5.1.1 人工神经网络模型 | 第57-59页 |
| 5.1.2 人工神经网络学习方式 | 第59页 |
| 5.2 基于RBF神经网络的轨迹规划 | 第59-65页 |
| 5.2.1 RBF神经网络 | 第60-64页 |
| 5.2.2 神经网络的MATLAB设计 | 第64-65页 |
| 5.3 基于RBF神经网络的轨迹规划仿真 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 研究生期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |