| 第1章 绪论 | 第10-28页 |
| 1.1 多移动机器人的产生与发展 | 第10-16页 |
| 1.1.1 多移动机器人的产生 | 第10-12页 |
| 1.1.2 多智能体系统的发展对多机器人系统的影响 | 第12-16页 |
| 1.2 多移动机器人的应用领域 | 第16-17页 |
| 1.3 多移动机器人系统的关键技术 | 第17-21页 |
| 1.3.1 体系结构 | 第17-18页 |
| 1.3.2 任务分配 | 第18页 |
| 1.3.3 运动规划 | 第18-19页 |
| 1.3.4 通信 | 第19页 |
| 1.3.5 合作与协调 | 第19-20页 |
| 1.3.6 协进化与协同适应性 | 第20-21页 |
| 1.4 国内外的发展现状及未来的发展趋势 | 第21-25页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第25-28页 |
| 第2章 移动机器人的体系结构 | 第28-41页 |
| 2.1 反应式/推理式多机器人系统 | 第29-30页 |
| 2.1.1 反应式 | 第29页 |
| 2.1.2 推理式 | 第29-30页 |
| 2.2 多移动机器人体系结构的进化 | 第30-34页 |
| 2.2.1 集中式 | 第30页 |
| 2.2.2 递阶式 | 第30-31页 |
| 2.2.3 分布式 | 第31-33页 |
| 2.2.4 混合结构 | 第33-34页 |
| 2.3 本文提出的多机器人体系结构 | 第34-35页 |
| 2.4 单机器人的体系结构 | 第35-36页 |
| 2.4.1 基于推理的体系结构 | 第35页 |
| 2.4.2 基于行为的体系结构 | 第35-36页 |
| 2.4.3 混合结构 | 第36页 |
| 2.5 本文提出的单机人体系结构 | 第36-40页 |
| 2.5.1 控制机器人的体系结构 | 第36-38页 |
| 2.5.2 执行机器人的体系结构 | 第38-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 多自主移动机器人的协调机制 | 第41-50页 |
| 3.1 多机器人协调概述 | 第41-42页 |
| 3.1.1 多机器人协调方式 | 第41-42页 |
| 3.1.2 多机器人协调方法 | 第42页 |
| 3.2 本文提出的多机器人协调机制 | 第42-49页 |
| 3.2.1 显式通信 | 第42-43页 |
| 3.2.2 黑板结构 | 第43-44页 |
| 3.2.3 基于显式通信和多级黑板结构相结合的协调机制 | 第44-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于遗传算法的多机器人路径规划 | 第50-74页 |
| 4.1 引言 | 第50-52页 |
| 4.2 路径规划概述 | 第52-53页 |
| 4.3 环境表示方法 | 第53-56页 |
| 4.4 路径搜索 | 第56-70页 |
| 4.4.1 遗传算法 | 第56-63页 |
| 4.4.2 基于栅格环境的遗传算法全局路径规划 | 第63-70页 |
| 4.5 仿真实验研究 | 第70-72页 |
| 4.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 多机器人运动的冲突消解 | 第74-93页 |
| 5.1 冲突消解概述 | 第74-79页 |
| 5.1.1 交通规则法 | 第75-76页 |
| 5.1.2 速率调整法 | 第76-77页 |
| 5.1.3 优先级法 | 第77-79页 |
| 5.2 问题的描述 | 第79-81页 |
| 5.2.1 环境的描述 | 第79-80页 |
| 5.2.2 机器人的描述 | 第80-81页 |
| 5.2.3 任务的描述 | 第81页 |
| 5.3 冲突消解算法 | 第81-92页 |
| 5.3.1 多级消解算法 | 第81-83页 |
| 5.3.2 仿真实验 | 第83-91页 |
| 5.3.3 算法评价 | 第91-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 第6章 仿真系统的开发 | 第93-118页 |
| 6.1 仿真系统的构成 | 第93-98页 |
| 6.1.1 仿真系统的物理模型 | 第94页 |
| 6.1.2 仿真系统的功能模型 | 第94-98页 |
| 6.2 仿真系统的消息流图 | 第98-107页 |
| 6.2.1 KQML 的语法和语义 | 第99-101页 |
| 6.2.2 KQML 消息定义 | 第101-107页 |
| 6.3 仿真机器人局部地图生成算法 | 第107-109页 |
| 6.3.1 局部地图生成算法 | 第108-109页 |
| 6.3.2 算法评价 | 第109页 |
| 6.4 面向AGENT 的编程 | 第109-117页 |
| 6.4.1 面向Agent 与面向对象的区别 | 第110-111页 |
| 6.4.2 仿真系统中定义的类 | 第111-113页 |
| 6.4.3 类之间的继承关系 | 第113-115页 |
| 6.4.4 仿真系统时序图 | 第115-117页 |
| 6.5 本章小节 | 第117-118页 |
| 第7章 全文总结 | 第118-121页 |
| 7.1 本文完成的主要工作及结论 | 第118-119页 |
| 7.2 需要进一步研究的问题 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第130-131页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第131-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 摘要 | 第133-136页 |
| ABSTRACT | 第136页 |