喉部手术连续体机构的稳定性分析
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 连续体机构国内外相关技术 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外相关技术 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内相关技术 | 第13-15页 |
| 1.3 问题的提出 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 连续体机构虚拟装配与实现 | 第17-26页 |
| 2.1 连续体机构工作空间确定 | 第17-19页 |
| 2.2 连续体机构设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 间隔圆盘与球面副关节结构 | 第19-21页 |
| 2.2.2 四关节弯曲段 | 第21页 |
| 2.2.3 六关节弯曲段 | 第21-22页 |
| 2.2.4 万向驱动弯曲机构 | 第22页 |
| 2.2.5 末端执行机构 | 第22-23页 |
| 2.3 连续体机构的虚拟装配与实现 | 第23-24页 |
| 2.4 材料的选择 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 连续体机构单个部件的稳定性分析 | 第26-51页 |
| 3.1 静力分析简介 | 第26-27页 |
| 3.2 间隔圆盘的刚度分析 | 第27-32页 |
| 3.2.1 模型的建立 | 第27-28页 |
| 3.2.2 定义单元类型 | 第28页 |
| 3.2.3 定义材料属性 | 第28-29页 |
| 3.2.4 网格划分 | 第29页 |
| 3.2.5 边界条件及施加载荷 | 第29-30页 |
| 3.2.6 结果分析 | 第30-32页 |
| 3.3 四关节弯曲段的刚度分析 | 第32-34页 |
| 3.3.1 模型的建立 | 第32页 |
| 3.3.2 定义单元类型 | 第32页 |
| 3.3.3 定义材料属性 | 第32页 |
| 3.3.4 网格划分 | 第32-33页 |
| 3.3.5 边界条件及施加载荷 | 第33页 |
| 3.3.6 结果分析 | 第33-34页 |
| 3.4 六关节弯曲段的刚度分析 | 第34-35页 |
| 3.5 模态分析理论 | 第35-37页 |
| 3.6 万向驱动弯曲机构的模态分析 | 第37-44页 |
| 3.6.1 前处理 | 第37-38页 |
| 3.6.2 万向驱动弯曲机构自由模态分析 | 第38-41页 |
| 3.6.3 万向驱动弯曲机构约束模态分析 | 第41-44页 |
| 3.6.4 万向驱动弯曲机构有限元模态分析结果 | 第44页 |
| 3.7 圆盘的模态分析 | 第44-46页 |
| 3.8 末端执行器的模态分析 | 第46-50页 |
| 3.9 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 连续体机构的稳定性分析 | 第51-59页 |
| 4.1 连续体机构运动学分析 | 第51-52页 |
| 4.2 连续体机构动力学模型 | 第52-54页 |
| 4.3 连续体机构模态分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果 | 第65页 |
