基于主动光视觉传感的焊缝自动跟踪系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 焊缝跟踪的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 焊缝跟踪的传感技术 | 第13-14页 |
| 1.2.2 主动光视觉焊缝跟踪系统的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 视觉传感图像处理的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 图像去噪 | 第16-17页 |
| 1.3.2 图像分割 | 第17页 |
| 1.3.3 特征提取 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究的目的与主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 结构光视觉系统原理 | 第20-28页 |
| 2.1 基本测量原理 | 第20页 |
| 2.2 三维测量数学模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 基于三角测量法的数学模型 | 第20-23页 |
| 2.2.2 基于透视投影的数学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 激光器和滤光镜 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 视觉系统标定 | 第28-48页 |
| 3.1 摄像机标定 | 第28-36页 |
| 3.1.1 摄像机模型 | 第28-29页 |
| 3.1.2 内外参数求解 | 第29-32页 |
| 3.1.3 基于HALCON的摄像机标定 | 第32-34页 |
| 3.1.4 标定精度检验 | 第34-36页 |
| 3.2 激光平面标定 | 第36-41页 |
| 3.2.1 标定原理 | 第37-39页 |
| 3.2.2 标定实验 | 第39-41页 |
| 3.3 三轴机器人手眼标定 | 第41-47页 |
| 3.3.1 手眼系统 | 第42-43页 |
| 3.3.2 标定原理 | 第43-45页 |
| 3.3.3 标定实验 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 焊缝特征点提取 | 第48-77页 |
| 4.1 初始特征点提取 | 第49-61页 |
| 4.1.1 图像滤波 | 第49-50页 |
| 4.1.2 阈值分割 | 第50-52页 |
| 4.1.3 形态学基本运算 | 第52-54页 |
| 4.1.4 形态学修整 | 第54-55页 |
| 4.1.5 ROI提取 | 第55-57页 |
| 4.1.7 中心线提取 | 第57-59页 |
| 4.1.8 特征点和倾斜角提取 | 第59-61页 |
| 4.2 基于时空上下文的特征点提取 | 第61-66页 |
| 4.2.1 算法原理 | 第62-64页 |
| 4.2.2 特征点提取过程 | 第64-66页 |
| 4.3 时空上下文模型的修正 | 第66-74页 |
| 4.3.1 噪声污染程度评估 | 第66-67页 |
| 4.3.2 实际特征点的提取 | 第67-73页 |
| 4.3.3 模型修正 | 第73-74页 |
| 4.4 参数设定 | 第74-76页 |
| 4.4.1 空间上下文区域的尺寸 | 第74-75页 |
| 4.4.2 其他参数设定 | 第75-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 实验研究与分析 | 第77-95页 |
| 5.1 实验平台 | 第77-81页 |
| 5.1.1 运动执行机构 | 第78-79页 |
| 5.1.2 结构光视觉传感器 | 第79页 |
| 5.1.3 软件系统设计和开发 | 第79-81页 |
| 5.2 特征点提取实验 | 第81-87页 |
| 5.3 焊缝轨迹跟踪实验 | 第87-94页 |
| 5.3.1 数据滤波 | 第87-88页 |
| 5.3.2 轨迹跟踪方法 | 第88-89页 |
| 5.3.3 焊缝轨迹跟踪的实验过程与实验结果 | 第89-94页 |
| 5.4 本章小结 | 第94-95页 |
| 总结与展望 | 第95-98页 |
| 全文总结 | 第95-96页 |
| 创新点 | 第96页 |
| 未来展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第104-105页 |
| 致谢 | 第105-106页 |
| 附件 | 第106页 |
